M. Sc. Svenja Tappe
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imes.uni-hannover.deForschungsaktivitäten
Im Rahmen des Forschungsprojektes „Vollaktuierter elektromagnetischer Biegeaktor für die Endoskopie“ wird ein neuartiges Konzept zur Realisierung eines vollaktuierten Endoskop-
Durch die Aneinanderreihung dieser Aktoren kann ein hyperredundantes System aufgebaut werden, womit zwar diskrete, aber fein aufgelöste Biegeformen realisiert werden können. Die hierbei zu bearbeitenden Aufgaben umfassen sowohl die kinematische, als auch die dynamische Modellierung der Aktoren bzw. der Aktorkette und die Steuerung und Regelung der Gesamtstruktur gemäß des „Follow-the-Leader“-Prinzips. Am Funktionsmuster werden die Modellparameter identifiziert, Gesetzmäßigkeiten für die Miniaturisierung der Aktoren abgeleitet und in die vorhandenen Modelle integriert.Systems in Kooperation mit dem Institut für Antriebssysteme und Leistungselektronik (IAL) untersucht. Durch einen vollaktuierten Schaft können Nachteile herkömmlicher, passiver Endoskope, wie Schleifenbildung und Aufnahme von nur geringen Manipulationskräften vermieden werden. Dafür werden am IAL elektromagnetische Biegeaktoren mit diskreten Zuständen entwickelt.
Lehre
- Vorlesungbetreuung Robotik 2
Aktuelle studentische Arbeiten bzw. HiWi-Jobs
- Neben den im Bereich Studium angegebenen Themen können manchmal weitere interessante Arbeiten auf Anfrage vergeben werden!
Abgeschlossene, betreute studentische Arbeiten
2018
- Masterarbeit: Entwicklung und Umsetzung einer mobilen Roboterplattform mit Werkzeugmodul zur autonomen Unkraufbekämpfung
- Studienarbeit: Lokalisation und Navigation einer Roboterplattform zur autonomen Unkrautbekämpfung
- Masterarbeit: Zeiteffiziente Bewegungsplanung für einen hyperredundanten, binär aktuierten Roboters
2017
- Masterarbeit: Vermeidung unbeabsichtigter Bewegungen eines binär aktuierten, hyperredundanten Schlangenroboters durch Erhöhung der Haltemomente an den Kippaktoren
- Bachelorarbeit: Fitting Algorithmen für hyperredundante, binär aktuierte Roboter
- Masterarbeit: Propriozeption eines hyperredundanten Endoskopsystems mittels sensitiver Ummantelung
- Masterarbeit: Experimentelle Evaluation einer „Follow-the-Leader“-Steuerung für einen schlangenartigen Roboter
- Studienarbeit: Abschätzung des Einflusses externer Kräfte auf die Positionierbarkeit eines schlangenartigen Roboters
- Diplomarbeit: Konzeption, Implementierung und Evaluation eines Hardwaremoduls für die Follow-the-Leader-Steuerung eines schlangenartigen Roboters
- Projektarbeit: Entwicklung eines Referenzmodells des Dickdarms als Grundlage für die Maßsynthese eines hyperredundanten, binär aktuierten Manipulators
- Studienarbeit: Untersuchung des Einflusses von verschiedenen Materialien auf das thermische Verhalten eines elektromagnetischen Kippaktors
- Masterarbeit (extern): Modellierung einer aufgebauten Roboterzelle mit einem Low-Cost 3D-Sensor
2016
- Bachelorarbeit: Entwicklung eines kontinuierlichen Endeffektorsegmentes zur Kompensation von Positionsfehlern eines binär aktuierten Roboters
- Masterarbeit: Erweiterung der „Follow-the-Leader“-Steuerung für einen binären, schlangenartigen Roboter um eine kontinuierlich aktuierte Endeffektorplattform
- Masterarbeit: Complexity Reduction of the “Follow-the-Leader” Control Technique for a Snake-like Robot
- Projektarbeit (extern): Konzeption und Entwicklung einer ROS-basierten mobilen autonomen Materialhandlingplattform auf Grundlage des Volksbot RT3
2015
- Bachelorarbeit: Betrachtung der Pfadverfolgbarkeit für die Maßsynthese eines hyperredundanten, binär aktuierten Manipulators
2014
- Masterarbeit: Optimierte Follow-the-Leader-Steuerung eines hyper-redundanten Roboters auf Basis elektromagnetischer Kippaktoren