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abgeschlossene Projekte

Identifikation & Regelung

Remote Mechatronics Challenge

Bild zum Projekt Remote Mechatronics Challenge

Leitung:

M.Sc. Johannes Zumsande

Förderung durch:

Studienqualitätsmittel

Kurzbeschreibung:

Remote Laboratories erlauben die Steuerung und Beobachtung eines realen Versuchsstandes über das Internet. Dadurch können Vorlesungsinhalte vertieft und auf reale Versuchsstände angewendet werden. Neben der dauernden Verfügbarkeit ist die Vorgabe definierter physikalischer Grenzen des Systems ein großer Vorteil gegenüber klassischen Laborkonzepten.

 

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Online-Identifikation regelungstechnisch relevanter Systemparameter elektrisch angetriebener mechanischer Systeme

Bild zum Projekt Online-Identifikation regelungstechnisch relevanter Systemparameter elektrisch
angetriebener mechanischer Systeme

Bearbeitung:

M. Sc. Dipl.-Ing. (FH) Daniel Beckmann

Förderung durch:

Forschungsvereinigung Antriebstechnik (FVA)

Kurzbeschreibung:

Das primäre Ziel dieses Forschungsvorhabens liegt in der Bestimmung der wesentlichen Parameter eines elektrischen Antriebssystems mit gekoppelter Mechanik, ohne Nutzung spezieller Testtrajektorien und ohne zusätzliche Sensorik sondern durch Beobachtung der Parameteridentifizierbarkeit in Abhängigkeit der Streckeneigenschaften im laufenden Betrieb. Grundlage bildet ein echtzeitfähiges Modell des mechatronischen Gesamtsystems.

 

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Magnetstanze

Bild zum Projekt Magnetstanze

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Matthias Dagen, Ing. Mauro H. Riva

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Das Ziel im DFG-Verbundprojekt "Scherschneiden dünner Bleche mittels adaptiver Magnetaktorik" in Zusammenarbeit mit dem Institut für Umformtechnik und Umformmaschinen ist der Aufbau und die Regelung einer elektromagnetisch aktuierten Stanze. Mit Hilfe von Hochleistungselektromagneten ist die Stößelkinematik frei einstellbar. Demzufolge können der Weg-Zeit-Verlauf des Stößels an den Schneidprozess angepasst und die durch den Schneidprozess hervorgerufene Schwingungen kompensiert werden. Derzeitig sind Schneidfrequenzen von bis zu 50 Hz erreichbar.

 

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Modellbasierte Analyse elektrischer Antriebssysteme

Bild zum Projekt Modellbasierte Analyse elektrischer Antriebssysteme

Bearbeitung:

Dipl.-Ing Lars Perner

Förderung durch:

Lenze Automation GmbH

Kurzbeschreibung:

In diesem Projekt werden Modelle entwickelt, um das Verhalten elektrischer Antriebsstränge, i. Allg. bestehend aus einem Umrichter, Drehstrommotor, mechanischer Koppelelemente und abtriebsseitiger Lastmaschine zu beschreiben. Desweiteren werden diese Modelle genutzt, um Optimierungspotentiale zu untersuchen und umzusetzen.

 

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Autonome Messeinrichtung zur Untersuchung des Reibprozesses am Groschrad

Bild zum Projekt Autonome Messeinrichtung zur Untersuchung des Reibprozesses am Groschrad

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Noamen Bouzid

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft

Kurzbeschreibung:

Die Untersuchung des Reibprozesses zwischen Fahrbahn und Reifen wird durch die Komplexität des Reifens und die Wechselwirkungen mit Fahrwerk und Antriebsstrang erschwert. Um dieses Problem zu lösen, wurde am MZH in Zusammenarbeit mit dem IFM das Reibmobil, ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug gebaut.

 

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Online-Reibwertprognose

Bild zum Projekt Online-Reibwertprognose

Bearbeitung:

Dr.-Ing. Ahmed Trabelsi

Förderung durch:

Industrie

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen dieses Projektes soll in Zusammenarbeit mit einer Fahrzeugzulieferer-Firma die Machbarkeit der Reibwertprognose im KFZ auf Basis eines Multisensorkonzepts geprüft und umgesetzt werden. Die Schwerpunkte der Arbeit liegen in der Fahrzeugtechnik, Messtechnik und Digitalsignalverarbeitung.

 

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Semi-Aktives Motorlager

Bild zum Projekt Semi-Aktives Motorlager

Bearbeitung:

Dr.-Ing. Marc Lorenz

Förderung durch:

Industrie

Kurzbeschreibung:

Am Mechatronik Zentrum Hannover wurde ein semi-aktives Motorlager entwickelt, welches auf dem Reluktanzkraftprinzip basiert und die Anpresskraft auf sog. Reibbeläge variieren kann.

 

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Zeitoptimale Regelung elektromechanischer Aktoren

Bild zum Projekt Zeitoptimale Regelung elektromechanischer Aktoren

Laufzeit:

11/2012-10/2013

Förderung durch:

IAV GmbH Gifhorn

Kurzbeschreibung:

Zur gezielten Abgasrückführung werden unterschiedliche elektromechanische Stellglieder eingesetzt, welche mit hoher Dynamik den Abgasanteil im Verbrennungsraum regeln. Innerhalb dieses Forschungsprojektes sollen modellbasierte Reglerstrukturen implementiert werden, die das Potential der begrenzten Stellgröße ausnutzen.

 

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Medizintechnik & Bildverarbeitung

Genauigkeitssteigerung für die Roboterassistierte Chirurgie

Bild zum Projekt Genauigkeitssteigerung für die Roboterassistierte Chirurgie

Bearbeitung:

M. Sc. Sebastian Tauscher

Kurzbeschreibung:

Im Zentrum dieser Forschungsarbeit steht die Entwicklung eines Assistenzsystems für hochgenaue, minimalinvasive chirurgische Eingriffe an der Schädelbasis. Es werden Verfahren entwickelt, die eine mit konventionellen Mitteln nicht erreichbare Operationssicherheit und Genauigkeit erzielen sollen. Insbesondere geht es hierbei um das Setzen von Bohrkanälen für die Cochlear-Implantation mittels Roboter und optischer Navigation.

 

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Mikrotechnologien und Systeme für die roboterassistierte Laser-Stimmlippenchirurgie

Bild zum Projekt Mikrotechnologien und Systeme für die roboterassistierte Laser-Stimmlippenchirurgie

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Andreas Schoob, Dipl.-Ing. Dennis Kundrat

Förderung durch:

EU, FP7

Kurzbeschreibung:

Ziel des Projekts ist die Entwicklung eines neuartigen roboterassistierten Systems für die Laser-Mikrochirurgie speziell für Eingriffe an den Stimmlippen. Die pathologischen Gewebestrukturen werden präoperativ identifiziert und bilden die Grundlage der Operationsplanung. Eine intraoperative duale Bildgebung verfolgt das Ziel einer echtzeitfähigen Navigation über eine intuitive Chirurg-Roboter-Schnittstelle mit einem Augmented Reality System. Für die präzise Positionierung des gewebeabtragenden Lasers gilt es ein neuartiges Endoskop zu entwickeln. Die Herausforderung liegt in der kompakten Systemintegration der mikro-opto-mechatronischen Komponenten. Kognitive Strategien erhöhen die Sicherheit und die Qualität des operativen Eingriffs weiter.

 

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Roboterassistierte Laserosteotomie

Bild zum Projekt Roboterassistierte Laserosteotomie

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Alexander Fuchs

Förderung durch:

KUKA Laboratories GmbH

Kurzbeschreibung:

Die Laserosteotomie ist für eine Vielzahl klinisch relevanter Indikationen von Interesse. Die beim Materialabtrag entlang definierter Geometrien auftretenden Problemstellungen zeichnen sich dabei im Wesentlichen auf den Gebieten der Bahnplanung, der hochgenauen Strahlführung, der Mensch-Maschinen-Schnittstelle und der Schnitttiefenbestimmung ab. Am Institut für Mechatronische Systeme wird daher in Kooperation mit der KUKA Laboratories GmbH ein System für die roboterassistierte Laserosteotomie (RaLo) bestehend aus einem Leichtbauroboter (KUKA LBR), einem Kamerasystem, einem optischen Kohärenztomograph (OCT) und einem Er:YAG-Laser zur Demonstration einer Beispielanwendung aufgebaut.

 

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Entwicklung chirurgischer Instrumente für die Single-Port-Laparoskopie

Bild zum Projekt Entwicklung chirurgischer Instrumente für die Single-Port-Laparoskopie

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Jan-Hinnerk Borchard

Kurzbeschreibung:

Bei laparoskopischen Eingriffen wird die Bauchhöhle des Patienten durch einen kleinen Schnitt eröffnet. In den so geschaffenen Zugang wird ein Laparoskop eingeführt, um die inneren Organe auszuleuchten, optisch zu erfassen und dem Mediziner durch eine geeignete visuelle Darstellung anzuzeigen. Bei einer Single-Port Operation werden neben dem Laparoskop mindestens zwei weitere Instrumente zur Gewebemanipulation durch dieselbe Öffnung in die Bauchhöhle eingebracht. Erfolgt dieser Zugang im Bauchnabel ist die Narbe später kaum mehr zu erkennen. Neben dem daraus resultierenden guten kosmetischen Ergebnis, hat die Single-Port Laparoskopie die Vorteile eines geringen Blutverlustes und einer schnellen Genesung. Um das Einsatzgebiet für diese Operationstechnik zu erweitern werden neue medizintechnische Systeme benötigt. Diese sollen insbesondere eine hohe Beweglichkeit der Endeffektoren in einem großen kollisionsfreien Arbeitsraum besitzen.

 

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Situsnahes mechatronisches Assistenzsystem für hochgenaue Eingriffe am Schädel (Mini-Hexapod)

Bild zum Projekt Situsnahes mechatronisches Assistenzsystem für hochgenaue Eingriffe am Schädel (Mini-Hexapod)

Bearbeitung:

M.Sc. Dipl.-Ing. (FH) Jan-Philipp Kobler, Dipl.-Ing. Kathrin Nülle

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen einer Forschungskooperation mit der Klinik für HNO der MHH wird ein miniaturisierter, parallelkinematischer Roboter konzipiert und prototypisch aufgebaut, der aufgrund seiner geringen Abmessungen direkt am Schädel des Patienten verankert werden kann. Er dient als Basis für unterschiedliche Eingriffe, wie beispielsweise die minimal invasive Cochlea Implantation zur Behandlung innenohrbedingter Taubheit.

 

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Mini-Projektor basierte Augmented Reality für medizinische Anwendungen

Bild zum Projekt Mini-Projektor basierte Augmented Reality für medizinische Anwendungen

Bearbeitung:

M.Sc. Dipl.-Ing. (FH) Jan-Philipp Kobler

Kurzbeschreibung:

Zum Zwecke einer Optimierung der Darstellungsweise von Informationen sind Augmented-Reality-Ansätze Gegenstand aktueller Forschungen. Im Bereich der Medizintechnik ist das Ziel dabei die Visualisierung von präoperativen, medizinischen Planungsdaten unmittelbar im Blickfeld des Chirurgen. Dieser Ansatz basiert auf einer simultanen Darstellung der Realität, in diesem Fall also des Patienten, und zusätzlicher visueller Informationen. Unter Verwendung eines Mini-Projektors (konventioneller Beamer der Größe eines Mobiltelefons) und eines optischen Navigationssystems wurde ein handgeführtes Projektionssystem aufgebaut, das die lagerichtige Darstellung anatomischer Strukturen sowie Navigationsanweisungen in Echtzeit unmittelbar auf der Oberfläche des Patienten ermöglicht.

 

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Einsatz der OCT-Bildgebung zur medizinischen Navigation

Bild zum Projekt Einsatz der OCT-Bildgebung zur medizinischen Navigation

Bearbeitung:

Dipl.-Math. Jesús Díaz Díaz

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Auf dem Gebiet der Chirurgie entstehen immer höhere Anforderungen an die Präzision und Minimalinvasivität eines durchgeführten Eingriffes. In enger Kooperation mit dem Institut für Mess- und Regelungstechnik und der HNO-Klinik der MHH soll ein medizinisches Assistenzsystem entwickelt werden, welches durch die Integration eines optischen Kohärenztomographen (OCT) hochpräzise Eingriffe am Patienten ermöglicht. Grundlage ist eine multimodale Bildregistrierung zwischen einem präoperativ akquirierten CT- und einem intraoperativ akquirierten OCT-Datensatz mit der eine Ausrichtung des Roboters erfolgen soll.

 

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GentleCI

Bild zum Projekt GentleCI

Bearbeitung:

M.Sc. Dipl.-Ing. (FH) Jan-Philipp Kobler

Förderung durch:

BMBF

Kurzbeschreibung:

Entwickelt werden neuartige, steuerbare Elektroden, die sich mit Hilfe einer integrierten Mikroaktorik berührungsfrei und damit risikolos in die spiralförmig gewundene Cochlea einführen lassen. Diese Mikroaktorik wird durch Elektrodenelemente aus Formgedächtniswerkstoffen realisiert, die durch Körpertemperatur in die gewünschte Form gebracht werden. Das Projekt wird in Kooperation mit der HNO-Klinik der MHH durchgeführt.

 

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Analyse der frühembryonalen Herzentwicklung

Bild zum Projekt Analyse der frühembryonalen Herzentwicklung

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. J. Thommes

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Externe Einflüsse auf die kardiale Frühentwicklung im embryonalen Stadium spielen eine große Rolle bei der späteren kardiovaskulären Ausbildung und Leistungsfähigkeit. Insbesondere in der ersten Woche des Wachstums besteht aus diesem Grund der Bedarf die relevanten Zusammenhänge zu erforschen.

 

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Roboterassistierte Chirurgie

Bild zum Projekt Roboterassistierte Chirurgie

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Stephan Baron

Kurzbeschreibung:

Im Zentrum dieser Forschungsarbeit steht die Entwicklung eines Assistenzsystems für hochgenaue, minimalinvasive chirurgische Eingriffe an der Schädelbasis. In Zusammenarbeit mit der Klinik für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde der Medizinischen Hochschule Hannover werden Verfahren entwickelt, die eine mit konventionellen Mitteln nicht erreichbare Operationssicherheit und Genauigkeit erzielen sollen.

 

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Optisch kontrollierte, automatisierte Insertion einer Cochlear Implant Elektrode

Bild zum Projekt Optisch kontrollierte, automatisierte Insertion einer Cochlear Implant Elektrode

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Andreas Hussong

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Die bislang einzig wirksame Behandlung von hochgradiger Schwerhörigkeit oder Taubheit besteht in der Implantation eines Multielektrodenarrays in die Hörschnecke (Cochlear Implant, CI), mit dem der Hörnerv elektrisch stimuliert wird. Im Rahmen des im Projekt „Roboterassistierte Chirurgie“ verfolgten Ansatzes eines minimalinvasiven Eingriffes stellt sich das Problem einer Insertion des Implantates durch den gebohrten, engen Stichkanal. Das Projekt wird in Kooperation mit der HNO-Klinik der MHH durchgeführt.

 

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Robotik & autonome Systeme

"3. Arm" - Handwerker-Kraftassistenzsystem mit adaptiver Mensch-Technik-Interaktion

Bild zum Projekt "3. Arm" - Handwerker-Kraftassistenzsystem mit adaptiver Mensch-Technik-Interaktion

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Kathrin Nülle

Laufzeit:

3 Jahre

Förderung durch:

Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF)

Kurzbeschreibung:

Das Projektvorhaben widmet sich der Entwicklung eines Assistenzsystems zur Unterstützung bei Arbeiten mit schweren Elektrowerkzeugen. Grundlage ist dabei eine mechatronische Konstruktion ("3. Arm"), die am Körper des Nutzers über eine Tragekonstruktion befestigt ist. Neben der physischen Unterstützung erfüllt das System kognitive Assistenzfunktionen. Somit dient das System einerseits der Arbeitserleichterung (Reduktion der auf Arme und Schulter wirkenden Kräfte) und andererseits der Steigerung der Arbeitseffizienz und Arbeitsqualität.

 

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Automatische Generierung aufgabenoptimaler Roboterstrukturen

Bild zum Projekt Automatische Generierung aufgabenoptimaler Roboterstrukturen

Bearbeitung:

M. Sc. Daniel Andrés Ramirez

Kurzbeschreibung:

Um den Automatisierungsprozess, insbesondere von klein- und mittelständischen Unternehmen, weiter voranzutreiben, soll im Umfang dieses Forschungsprojektes eine neue Methodik zur aufgabenspezifischen Roboterentwicklung erarbeitet werden. Ziel ist eine ganzheitliche und automatisierte Synthetisierung von Roboterstrukturen in Abhängigkeit eines benutzerdefinierten Anforderungsprofils.

 

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Modular strukturiertes Motion-Control-System für Robotik und Handling

Bild zum Projekt Modular strukturiertes Motion-Control-System für Robotik und Handling

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Julian Öltjen

Förderung durch:

Lenze Automation GmbH

Kurzbeschreibung:

In diesem Projekt wird eine leicht bedienbare, modular strukturierte und damit flexible Plattform zur Ansteuerung unterschiedlichster Robotik-Anwendungen entwickelt. Neben etablierten Systemen, wie z.B. Scara-, Delta- oder Knickarm-Kinematiken, bieten unterschiedliche Schnittstellen die Möglichkeit, individuelle Kinematiken anzusteuern. Das Ziel ist die Vereinfachung der Programmierung und Inbetriebnahme komplexer, mehrachsiger Produktionsanlagen.

 

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Entwicklung chirurgischer Instrumente für die Single-Port-Laparoskopie

Bild zum Projekt Entwicklung chirurgischer Instrumente für die Single-Port-Laparoskopie

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Jan-Hinnerk Borchard

Kurzbeschreibung:

Bei laparoskopischen Eingriffen wird die Bauchhöhle des Patienten durch einen kleinen Schnitt eröffnet. In den so geschaffenen Zugang wird ein Laparoskop eingeführt, um die inneren Organe auszuleuchten, optisch zu erfassen und dem Mediziner durch eine geeignete visuelle Darstellung anzuzeigen. Bei einer Single-Port Operation werden neben dem Laparoskop mindestens zwei weitere Instrumente zur Gewebemanipulation durch dieselbe Öffnung in die Bauchhöhle eingebracht. Erfolgt dieser Zugang im Bauchnabel ist die Narbe später kaum mehr zu erkennen. Neben dem daraus resultierenden guten kosmetischen Ergebnis, hat die Single-Port Laparoskopie die Vorteile eines geringen Blutverlustes und einer schnellen Genesung. Um das Einsatzgebiet für diese Operationstechnik zu erweitern werden neue medizintechnische Systeme benötigt. Diese sollen insbesondere eine hohe Beweglichkeit der Endeffektoren in einem großen kollisionsfreien Arbeitsraum besitzen.

 

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Planung energieeffizienter Trajektorien unter Ausnutzung von Energiespeichern und Energieaustausch zwischen elektrischen Antrieben

Bild zum Projekt Planung energieeffizienter Trajektorien unter Ausnutzung von Energiespeichern und Energieaustausch zwischen elektrischen Antrieben

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Christian Hansen

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

In Mehrachsanwendungen lassen sich die umrichterinternen Gleichstromzwischenkreise der Einzelachsen zusammenschalten, so dass hierdurch eine kurzzeitige Energiepufferung bzw. ein kontinuierlicher Energieaustausch zwischen den verwendeten Antrieben möglich ist. Auf dieser Grundlage sollen Möglichkeiten einer optimierten Trajektorienplanung zur Steigerung der Energieeffizienz untersucht werden.

 

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Leistungssteigerung von Parallelrobotern mittels parametervariabler Strukturen basierend auf kinematischer Redundanz

Bild zum Projekt Leistungssteigerung von Parallelrobotern mittels parametervariabler Strukturen basierend auf kinematischer Redundanz

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Jens Kotlarski

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Das Ziel dieses Forschungsvorhabens ist es, den Bewegungsraum von Parallelkinematiken durch kinematische Redundanz zu vergrößern und gleichzeitig die Genauigkeit, Steifigkeit und Dynamik zu steigern. Neben geeigneten und aussagekräftigen Analyse- und Bewertungsmethodiken, sollen Verfahren zur optimalen Steuerung und Regelung parametervariabler Mechanismen entwickelt und praktisch angewendet werden.

 

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Energieoptimale Bahnplanung durch Ausnutzung natürlicher Bewegungsmuster

Bild zum Projekt Energieoptimale Bahnplanung durch Ausnutzung natürlicher Bewegungsmuster

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Andreas Hussong

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft

Kurzbeschreibung:

In Fortsetzung der Forschungsarbeiten zu unteraktuierten Manipulatoren, bei denen die Bewegung passiver Gelenke über die dynamischen Kopplungen wie Trägheit, Coriolis- und Zentrifugalkräfte geschieht, sollen diese Kopplungen bewusst zu einer energieroptimalen Bahnplanung vollaktuierter Systeme ausgenutzt werden.

 

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PaLiDA - Parallelkinematik mit Lineardirektantrieben

Bild zum Projekt PaLiDA - Parallelkinematik mit Lineardirektantrieben

Bearbeitung:

Dr.-Ing. Houssem Abdellatif

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft

Kurzbeschreibung:

Der Versuchsstand PaLiDA wird im Rahmen des DFG-Schwerpunktprogramm "Fertigungsmaschinen mit Parallekinematiken" am MZH genutzt. Durch dieses Vorhaben sollen die Vorteile der Kombination von paralleler Konstruktion und hochdynamsichen Antrieben ausgenutzt, untersucht und weiterentwickelt werden. Dies ermöglicht die zukünftige Nutzung von Parallelkinematiken in der industriellen Fertigung zur Steigerung der Produktivität.

 

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MARGe

Bild zum Projekt MARGe

Bearbeitung:

Dr.-Ing. Holger Blume

Förderung durch:

MZH Initiativprojekt

Kurzbeschreibung:

Der mobile Roboter MARGe (Mobile Autonomous Robot Genie) dient als Plattform zur Erprobung von Algorithmen zur Lokalisation, Bahnregelung und Vermeidung dynamischer Hindernisse. Die Plattform ist mit verschiedenen internen und externen Sensorsystemen, wie z.B. Encodern und Laserscannern, ausgestattet.

 

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Bildrückgeführte Roboterregelung

Bild zum Projekt Bildrückgeführte Roboterregelung

Bearbeitung:

Dr.-Ing. Oliver Hornung

Förderung durch:

MZH Initiativprojekt

Kurzbeschreibung:

Ziel der Forschungsaktivitäten ist die bildunterstützte Regelung des auf MARGe montierten Roboterarms. Es soll erreicht werden, dass der Roboterarm autonom Objekte erkennt und durch eine geregelte Bewegung dazu in der Lage ist, das erkannte Objekt zu greifen.

 

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Schnittstellen zur Anbindung eines Roboters in ein bildgestütztes Therapiesystem

Bild zum Projekt Schnittstellen zur Anbindung eines Roboters in ein bildgestütztes Therapiesystem

Bearbeitung:

M. Sc. Sebastian Tauscher

Förderung durch:

KUKA Laboratories GmbH

Kurzbeschreibung:

Ziel dieses Kooperationsprojekts mit der KUKA Laboratories GmbH ist ein generisches Schnittstellenkonzept zur Anbindung eines KUKA Leichtbauroboters an ein bildgestütztes Therapiesystem zu entwickeln. Hierdurch wird eine leichtere Anbindung des Leichtbauroboters an ein Produkt eines Medizinproduktherstellers angestrebt. Zur Validierung des Systemkonzepts wird der KUKA LBR über eine generische Implementierung der Schnittstellen in die MediLAB-Umgebung des Medizintechniklabors des Institutes integriert.

 

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