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laufende Projekte

 
Kategorie: 

Robotik & autonome Systeme

Automatische PID-Reglereinstellung für serielle Roboter

Bild zum Projekt Automatische PID-Reglereinstellung für serielle Roboter

Bearbeitung:

M.Sc. Ahmed Zidan

Kurzbeschreibung:

Klassische PID Regler sind aufgrund ihrer Einfachheit und Robustheit eine der am meisten verwendeten Regelstrukturen in industriellen Prozessen. Auch in dem Gebiet der Robotik ist die Verwendung von PID Reglern wegen ihrer Vorteile weit verbreitet. Roboter sind jedoch hochgradig nichtlineare und hochgekoppelte MIMO-Systeme. Daher gilt die Einstellung der Regelparameter für solche Systeme als hochkomplexe Aufgabe, die in der Regel durch traditionelle oder manuelle Methoden (z.B. durch gezieltes Ausprobieren) durchgeführt wird.

 

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Energieeffiziente Bahnplanung für Industrieroboter

Bild zum Projekt Energieeffiziente Bahnplanung für Industrieroboter

Bearbeitung:

Elias Knöchelmann, M.Sc.

Förderung durch:

Industrie

Kurzbeschreibung:

Eine Möglichkeit zur Steigerung der Energieeffizienz eines Roboters besteht in der Planung energieoptimaler Bewegungen. Der Energieverbrauch wird durch verschiedene Effekte von der Bahnplanung beeinflusst, darunter z. B. betriebspunktabhängige Verluste der Antriebskomponenten sowie die elektrische und mechanische Kopplung der Antriebsachsen. Zur Optimierung der Bahn müssen daher sowohl der gesamte Antriebsstrang als auch die Mechanik betrachtet werden. Hierzu werden sämtliche Komponenten modelliert und die energieoptimale Bahn mittels nichtlinearer Optimierungsverfahren ermittelt.

 

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Generierung aufgabenspezifischer Roboterkinematiken durch kombinierte Struktur- und Maßsynthese

Bild zum Projekt Generierung aufgabenspezifischer Roboterkinematiken durch kombinierte Struktur- und Maßsynthese

Bearbeitung:

M. Sc Moritz Schappler

Laufzeit:

01.01.2018 - 31.12.2019

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Um den Automatisierungsprozess, insbesondere von klein- und mittelständischen Unternehmen, weiter voranzutreiben, wird im Umfang dieses Forschungsprojektes eine neue Methodik zur aufgabenspezifischen Entwicklung seriellkinematischer und parallelkinematischer Roboter erarbeitet. Ziel ist eine ganzheitliche und automatisierte Synthetisierung von Roboterstrukturen in Abhängigkeit eines benutzerdefinierten Anforderungsprofils.

 

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Implementierung robotergestützter Orientierungssysteme auf dem Campus Maschinenbau

Bild zum Projekt Implementierung robotergestützter Orientierungssysteme auf dem Campus Maschinenbau

Bearbeitung:

M.Sc. Marvin Stüde

Laufzeit:

01.03.2018 - 28.02.2021

Kurzbeschreibung:

Der Campus Maschinenbau ist die größte Neubaumaßnahme der Universität und soll zum Wintersemester 2019/20 seinen endgültigen Betrieb aufnehmen. Um die Orientierung auf dem Campus zu erleichtern und Anfragen verschiedener Art zu beantworten, soll in diesem Projekt ein robotergestütztes Orientierungssystem konzipiert und implementiert werden. Ein Roboter soll sowohl Auskunft über das Informations- und Raumbelegungssystem geben, als auch als Wegbegleiter für Personen zur Erstorientierung fungieren.

 

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Intelligente Steuerung für das Energiemanagement von Gleichstromversorgten Industrieanlagen

Bild zum Projekt Intelligente Steuerung für das Energiemanagement von Gleichstromversorgten Industrieanlagen

Bearbeitung:

M. Sc. Elias Knöchelmann

Förderung durch:

Bosch Rexroth AG.

Kurzbeschreibung:

Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung einer intelligenten Ansteuerung der Systeme innerhalb eines Gleichstromzwischenkreis- verbunds, sodass die netzseitig aufgenommene Energie reduziert wird. Die Energiesteuerung soll im nächsten Schritt auf Energiespeicher und variable erneuerbare Energien ausgedehnt werden. Schwerpunkte sind vor allem Simulationstiefe, Große der Einflussnahme, Energiespeichersteuerung und Aufbau einer Intelligenten Steuerung, welche aktiv in den Prozess eingreift.

 

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Parallel-kontinuierliche Manipulatoren – Egalisierung strukturindividueller Nachteile durch Kombination von Parallel- und Kontinuumsrobotern

Bild zum Projekt Parallel-kontinuierliche Manipulatoren – Egalisierung strukturindividueller Nachteile durch Kombination von Parallel- und Kontinuumsrobotern

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Kathrin Nülle

Laufzeit:

1.1.2018-31.12.2019

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen dieses Projekts wird die kinematische Struktur von parallelen Robotern mit kontinuierlichen kinematischen Ketten erforscht. Das Ziel ist die hohe Genauigkeit und Steifigkeit von parallelen Robotern mit der hohen Dexterität und Manipulierbarkeit von kontinuierlichen Robotern zu vereinen.

 

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Roboterfabrik

Bild zum Projekt Roboterfabrik

Bearbeitung:

Svenja Tappe, M. Sc.

Laufzeit:

5 Jahre

Förderung durch:

Region Hannover

Kurzbeschreibung:

Um Hannover als einen führenden Robotik-Standort zu etablieren, wurde an der Leibniz Universität in Kooperation mit der Region Hannover und dem Roberta Regiozentrum Hannover das Gemeinschaftsprojekt Roboterfabrik ins Leben gerufen. Die Roboterfabrik verfolgt einen kontinuierlichen Ansatz zur Ausbildung sogenannter Robotic Natives, der in der Schule beginnt und an der Universität fortgesetzt wird.

 

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Vollaktuierter elektromagnetischer Biegeaktor für endoskopische Anwendungen

Bild zum Projekt Vollaktuierter elektromagnetischer Biegeaktor für endoskopische Anwendungen

Bearbeitung:

Svenja Tappe, M. Sc.

Förderung durch:

Caroline Herschel Programm des Hochschulbüro für ChancenVielfalt

Kurzbeschreibung:

Ziel dieses Projektes ist, die Nachteile bestehender Endoskop-Systeme, in Bezug auf Handhabung und Verletzungsrisiko für den Patienten, durch ein neuartiges Aktuierungskonzept zu kompensieren. Gegenstand der Untersuchung sind zunächst die Entwicklung geeigneter Aktoren, deren kinematische und dynamische Modellierung sowie die Implementierung einer geeigneten Steuerung und Regelung. Die Arbeit wird in enger Kooperation mit dem Institut für Antriebssysteme und Leistungselektronik (IAL) durchgeführt.

 

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