PaLiDA - Parallelkinematik mit Lineardirektantrieben
| Team: | Dr.-Ing. Houssem Abdellatif |
| Jahr: | 2008 |
| Förderung: | Deutsche Forschungsgemeinschaft |
| Ist abgeschlossen: | ja |
PaLiDA - Parallelkinematik mit Lineardirektantrieben
Der Versuchsstand PaLiDA wird im Rahmen des DFG-Schwerpunktprogramm "Fertigungsmaschinen mit Parallekinematiken" am MZH genutzt. Durch dieses Vorhaben sollen die Vorteile der Kombination von paralleler Konstruktion und hochdynamsichen Antrieben ausgenutzt, untersucht und weiterentwickelt werden. Dies ermöglicht die zukünftige Nutzung von Parallelkinematiken in der industriellen Fertigung zur Steigerung der Produktivität.
Beschreibung
Die Parallelkinematik mit Lineardirektantrieben PaLiDA bietet im Bereich der Regelungstechnik weiteres Entwicklungspotential. Der Versuchsstand ist voll funktionsfähig und verfügt neben einer robusten Regelung über eine Vorsteuerung der statischen, dynamischen und Reibkräfte. Zur Steigerung der dynamischen Positioniergenauigkeit bietet sich allerdings noch einige Forschungsmöglichkeiten (z.B. modellgestützte, nichtlineare oder adaptive Regelung). Ferner gilt es, kraftgeführte Prozesse mittels einer kartesischen Kraft- und Impedanzregelung zu erschließen.