Online-Parameterschätzung mit sensitivitätsbasierter Anregungsüberwachung eines mechatronischen Antriebssystems

verfasst von

D. Beckmann, M. Wielitzka, M. Dagen, T. Ortmaier

Abstract

In diesem Beitrag wird ein Verfahren zur robusten Online-Parameteridentifikation im laufenden Betrieb vorgestellt, welches keine modifizierten Eingangssignale verwendet. Kern desBeitrags ist ein Erweitertes Kalman-Filter zur Online-Parameterschätzung, das durch einSensitivitätsmodell erweitert wird, wodurch die Parameteranregungen simultan zur Parameter-schätzung berechnet werden. In Abhängigkeit dieser Anregung (Sensitivität des messbaren Ausgangs) wird gezielt die Dynamik der Online-Parameterschätzung beeinflusst. Ist eine hohe Parameteranregung vorhanden, findet eine Schätzung der Parameter statt und andernfalls bei nicht ausreichender Anregung wird die Dynamik zu Null gesetzt. Dadurch wird eine nahezu driftfreie Parameterschätzung im gesamten Betrieb gewährleistet. Die Verfahren werden an einem Prüfstand mit kommerziell eingesetzten Antriebssteuerungen implementiert und verifiziert.

Organisationseinheit(en)

Institut für Mechatronische Systeme

Typ

Aufsatz in Konferenzband

Publikationsdatum

01.11.2015

Publikationsstatus

Veröffentlicht

Peer-reviewed

Ja