Nichtlineare zeitdiskrete Regelung eines unteraktuierten Manipulators

verfasst von

Norbert Scherm, Bodo Heimann

Abstract

Verzichtet man bei der Auslegung von horizontal operierenden Manipulatoren auf einen Teil der Antriebe, so gelingt es, die Kosten und das Gewicht der fehlenden Aktuatoren einzusparen - man gelangt zu einem unteraktuierten Manipulator. Seine Positionierung stellt eine anspruchsvolle regelungstechnische Aufgabe dar, da Linearisierungen in einer Ruhelage auf ein nicht vollständig steuerbares Streckenmodell führen und somit für den Reglerentwurf lediglich nichtlineare Methoden in Frage kommen. Die digitale Bahnplanung und der Reglerentwurf wird für einen unteraktuierten ebenen Manipulator mittels nichtlinearer multirate Methoden erörtert. Ein Diskretisierungsverfahren, das auf einer Sensitivitätsanalyse basiert, wird vorgestellt.

Organisationseinheit(en)

Institut für Mechatronische Systeme

Externe Organisation(en)

Rheinmetall Defence Electronics

Typ

Artikel

Journal

Automatisierungstechnik

Band

3

Seiten

107-114

Anzahl der Seiten

8

ISSN

0178-2312

Publikationsdatum

2001

Publikationsstatus

Veröffentlicht

Peer-reviewed

Ja