M. Sc. Tim-Lukas Habich

M. Sc. Tim-Lukas Habich
M. Sc. Tim-Lukas Habich
Funktionen
Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
Inst. f. Mechatronische Systeme
Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
Robotik & autonome Systeme

FORSCHUNGSAKTIVITÄTEN

Meine Forschung liegt im Bereich der Medizinrobotik und beschäftigt sich mit hydraulisch-aktuierten schlangenartigen Robotern. Eine Kette neuartiger hydraulischer Kippaktoren soll dabei einen Manipulator für endoskopische Anwendungen realisieren, welcher durch sein Design intrinsisch verschiedene Systemsteifigkeiten bereitstellen kann. Forschungsschwerpunkte in diesem Rahmen sind insbesondere Methoden der Modellierung, Identifikation, Regelung und optimalen Bewegungsplanung von Mehrkörpersystemen.

Das Forschungsprojekt im Detail: Endoskopische Verfahren für Diagnostik und Therapie verändern die Medizin nachhaltig. Für einen erfolgreichen Eingriff müssen zwei wichtige Faktoren erfüllt sein: Um schwer zugängliche Gebiete erreichen zu können, ist eine gute Manövrierbarkeit nötig. Zusätzlich erfordert der Eingriff im Zielbereich eine hohe Struktursteifigkeit, um Manipulationskräfte aufnehmen zu können und dem Arzt eine feste Arbeitsplattform zur Verfügung zu stellen. Heutige Endoskope können jedoch nicht beide Anforderungen gleichzeitig erfüllen. Es werden entweder rein starre oder rein flexible Endoskope verwendet, äußerst selten sind – selbst in der Forschung – versteifbare Mechanismen anzutreffen. Als Brückenschlag zwischen flexiblen und starren Robotern soll daher ein hydraulisch aktuiertes, schlangenartiges Endoskop in dem HALEy Projekt erforscht werden.

Weitere Interessen liegen in den Gebieten der mobilen Robotik und künstlichen Intelligenz. Das entwickelte open-source ROS Paket cmr_lidarloop erweitert graph-basierte SLAM Verfahren, indem bereits besuchte Orte, auf Basis von LiDAR Daten und einem trainierten Detektor, wiedererkannt werden.

AKTUELLE STUDENTISCHE ARBEITEN

Neben den derzeit ausgeschriebenen Arbeiten werden weitere aktuelle Themen gerne auf Anfrage vergeben. Bei Interesse an meinem Forschungsprojekt können Sie gerne Kontakt mit mir aufnehmen.