Dipl.-Ing. Kathrin Nülle

Dipl.-Ing. Kathrin Nülle
Adresse
Appelstraße 11A
30167 Hannover
Gebäude
Raum
Dipl.-Ing. Kathrin Nülle
Adresse
Appelstraße 11A
30167 Hannover
Gebäude
Raum
Funktion
Wiss. Mitarbeiterinnen/Mitarbeiter
Robotik & autonome Systeme

SCHWERPUNKTE IN FORSCHUNG UND LEHRE

  • Modellierung parallel-kontinuierlicher Manipulatoren

Ein parallel-kontinuierlicher Manipulator zeichnet sich durch die gekoppelte, parallele Struktur mehrerer Kontinuumsrobotern aus. Im Rahmen meiner Forschungsaktivität untersuche ich die Kinematik (Bewegungsverhalten) sowie die Mechanik (Bewegungsverhaltung unter Berücksichtigung von Kräften und Momenten) sowie die kinematischen Leistungsgrößen dieser neuartigen Roboterstruktur. Die erstellten Modelle und Kenngrößen werden am Versuchsstand experimentell untersucht. Daher beschäftige ich mich neben der Modellierung mit der konstruktiven Gestaltung unterschiedlicher Roboter mit dem Fokus auf Gelenkdesigns und Steifigkeiten.

 

  • Mobiles, selbstlokalisierendes Kamera-Projektor-System für Augmented Reality Anwendungen

Bis Ende 2017 lag der Fokus meiner Forschungsarbeit im Bereich der mobilen Robotik sowie Augmented Reality Systemen. Im Rahmen des „3. Arm“-Projekts habe ich ein Augmented Reality System zur Assistenz von Handwerkern im Berufsalltag entwickelt. Diese kann sich selbst innerhalb eines Raums lokalisieren und lagerichtig zusätzliche Informationen aus dem Bauplan mithilfe eines Projektors in das Sichtfeld eines Arbeiters einblenden.

LEHRVERANSTALTUNGEN

AKTUELLE STUDENTISCHE ARBEITEN BZW. HIWI-JOBS

ABGESCHLOSSENE, BETREUTE STUDENTISCHE ARBEITEN

2018

  • Studienarbeit: Implementierung und Evaluation eines Deltaroboters für den 3D-Druck (extern)
  • Studienarbeit: Konstruktion und Bewertung von Basisauflagern für seilzugaktuierte Kontinuumsroboter
  • Studienarbeit: Modellierung und Vergleich einer parallel-kinematischen Maschine mit einem parallel-kontinuierlichen Manipulator
  • Masterarbeit: Autonomes Öffnen und Traversieren von Türen durch einen redundanten mobilen Manipulator
  • Studienarbeit: Intelligentes Greifen, Objekterkennung zum Griff in die Kiste mittels Methoden des Maschinellen Lernens (extern)
  • Masterarbeit: Modellierung der Inverskinematik eines Kontinuumrobots mittels Reinforcement Learning

2017

  • Studienarbeit: Konzeptvalidierung: Implementierung von Virtual Fixtures an einem mittels SLAM lokalisierten, mobilen Roboter
  • Studienarbeit: Bildbasierte Detektion und Darstellung eines rotationssymmetrischen Werkzeugs
  • Masterarbeit: Evaluierung und Implementierung von visuellen Lokalisierungsalgorithmen unter Verwendung von OpenStreetMap (extern)
  • Studienarbeit: Registrierung eines CAD-Modells mit der Punktewolke einer Kinect
  • Masterarbeit: Schrittweise Lokalisierung einer RGB-D-Kamera auf Basis eines groben CAD-Modells

2016

  • Diplomarbeit: Optimierung eines Visual SLAM Ansatzes für ein Embedded System (extern)
  • Bachelorarbeit: Lokalisierung mit einer Kinect innerhalb einer 3D-Umgebung
  • Masterarbeit: Development of a 3D Localization Function for an Augmented Reality App
  • Masterarbeit: Entwicklung einer Assistenzfunktion für einen körpergetragenen, dritten Arm

2015

  • Bachelorarbeit: Konzeption eines mechatronischen Handwerkerassistenzsystems
  • Laborarbeit: Bestimmung der Belastbarkeit von Magnetlagern zur Fixierung eines Mini-Hexapoden am Patientenschädel