Dipl.-Ing. Vincent Modes

Formmessung und Genauigkeitsverbesserung von Kontinuumsrobotern

Serielle Kontinuumsroboter unterscheiden sich von konventionellen Industrierobotern dahingehend, dass die Form ihres Manipulators eine kontinuierlichen Raumkurve beschreibt. Ihre geringen Abmessungen sowie ihre hohe Beweglichkeit prädestinieren sie für Anwendungen in kleinen, unzugänglichen Arbeitsräumen (z.B. bei der minimalinvasiven Chirurgie oder bei Inspektionsaufgaben). Die hohe Nachgiebigkeit dieser Roboter ermöglicht ihren Einsatz ohne die Gefahr einer Beschädigung umliegender Strukturen. Allerdings erschwert sie gleichzeitig die genaue Positionsbestimmung des Roboters sowie die präzise Positionierung der Roboterspitze. Meine Forschung beschäftigt sich daher mit der Entwicklung von Verfahren zur Formmessung der gesamten Roboterstruktur sowie mit Methoden zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit dieser Manipulatoren.