M. Sc. Aran Mohammad

Mensch-Roboter-Kollaboration mit parallelkinematischen Maschinen (MRK-PKM) 

Im Rahmen des DFG-geförderten Projektes wird erforscht, wie eine sichere Mensch-Roboter-Kollaboration mit parallelkinematischen Maschinen durchgeführt werden kann. Hauptaspekt des Forschungsprojektes ist die Erkennung von Kollisionen und Klemmungen zwischen dem Menschen und der Roboterstruktur, sowie eine entsprechende Reaktion darauf. Dazu sind eine Analyse von Klemmgefahren und darauf aufbauende Konstruktionsmaßnahmen, Erkennungs- und Reaktionsmethoden notwendig. Basierend auf der Untersuchung werden gefährdungsverringernde Kollisions- und Klemmungsreaktionen bestimmt. Zur technischen Umsetzung von Reaktionen auf Klemmung und Kollision werden Beobachter eingesetzt, die verfügbare Messsignale wie Motorstrom und Gelenkwinkel in geeigneter Form filtern und fusionieren. Zusätzlich wird das dynamische Verhalten des Roboters mit dem Menschen geregelt, um im Klemm- und Kollisionsfall die Kräfte von vornherein zu reduzieren. Die erforschten Methoden und Verfahren werden an realen parallel-kinematischen Maschinen implementiert und validiert.