Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier

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Medizintechnik & Bildverarbeitung

Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter

Institut für Mechatronische Systeme

http://www.imes.uni-hannover.de

SCHWERPUNKTE IN FORSCHUNG UND LEHRE

Im Rahmen des Forschungsprojektes Vollaktuierter elektromagnetischer Biegeaktor für die Endoskopie wird ein neuartiges Konzept zur Realisierung eines vollaktuierten Endoskopsystems in Kooperation mit dem Institut für Antriebssysteme und Leistungselektronik (IAL) untersucht. Durch einen vollaktuierten Schaft können Nachteile herkömmlicher, passiver Endoskope, wie Schleifenbildung und Aufnahme von nur geringen Manipulationskräften vermieden werden. Dafür werden am IAL elektromagnetische Biegeaktoren mit diskreten Zuständen entwickelt.
Durch die Aneinanderreihung dieser Aktoren kann ein hyperredundantes System aufgebaut werden, womit zwar diskrete, aber fein aufgelöste Biegeformen realisiert werden können. Die hierbei zu bearbeitenden Aufgaben umfassen sowohl die kinematische, als auch die dynamische Modellierung der Aktoren bzw. der Aktorkette und die Steuerung und Regelung der Gesamtstruktur gemäß des „Follow-the-Leader“-Prinzips. Am Funktionsmuster werden die Modellparameter identifiziert, Gesetzmäßigkeiten für die Miniaturisierung der Aktoren abgeleitet und in die vorhandenen Modelle integriert.

2019

Studienarbeit: Identifikation von Modellparametern und experimentelle Evaluation der Pfadfolgegenauigkeit eines hyperredundanten, elektromagnetischen Manipulators

2018

Diplomarbeit (extern): Entwicklung und Bewertung einer Ortungsfusion mit klassifizierten Landmarken aus einem visuellen Sensor im Fahrzeug
Masterarbeit (extern): Entwicklung eines visuellen Inspektionssystems zur Detektion und Lokalisation von Reifenaustrieben
Masterarbeit (extern): Virtually Guided Path Planning for Autonomous Guided Vehicles
Masterarbeit: Entwicklung und Umsetzung einer mobilen Roboterplattform mit Werkzeugmodul zur autonomen Unkraufbekämpfung
Studienarbeit: Lokalisation und Navigation einer Roboterplattform zur autonomen Unkrautbekämpfung
Masterarbeit: Zeiteffiziente Bewegungsplanung für einen hyperredundanten, binär aktuierten Roboters
Studienarbeit (extern): Adaptive zero-velocity thresholding for foot-mounted inertial navigation systems

2017

Masterarbeit: Vermeidung unbeabsichtigter Bewegungen eines binär aktuierten, hyperredundanten Schlangenroboters durch Erhöhung der Haltemomente an den Kippaktoren
Bachelorarbeit: Fitting Algorithmen für hyperredundante, binär aktuierte Roboter
Masterarbeit: Propriozeption eines hyperredundanten Endoskopsystems mittels sensitiver Ummantelung
Masterarbeit: Experimentelle Evaluation einer „Follow-the-Leader“-Steuerung für einen schlangenartigen Roboter
Studienarbeit: Abschätzung des Einflusses externer Kräfte auf die Positionierbarkeit eines schlangenartigen Roboters
Diplomarbeit: Konzeption, Implementierung und Evaluation eines Hardwaremoduls für die Follow-the-Leader-Steuerung eines schlangenartigen Roboters
Projektarbeit: Entwicklung eines Referenzmodells des Dickdarms als Grundlage für die Maßsynthese eines hyperredundanten, binär aktuierten Manipulators
Studienarbeit: Untersuchung des Einflusses von verschiedenen Materialien auf das thermische Verhalten eines elektromagnetischen Kippaktors
Masterarbeit (extern): Modellierung einer aufgebauten Roboterzelle mit einem Low-Cost 3D-Sensor

2016

Bachelorarbeit: Entwicklung eines kontinuierlichen Endeffektorsegmentes zur Kompensation von Positionsfehlern eines binär aktuierten Roboters
Masterarbeit: Erweiterung der „Follow-the-Leader“-Steuerung für einen binären, schlangenartigen Roboter um eine kontinuierlich aktuierte Endeffektorplattform
Masterarbeit: Complexity Reduction of the “Follow-the-Leader” Control Technique for a Snake-like Robot
Projektarbeit (extern): Konzeption und Entwicklung einer ROS-basierten mobilen autonomen Materialhandlingplattform auf Grundlage des Volksbot RT3

2015

Bachelorarbeit: Betrachtung der Pfadverfolgbarkeit für die Maßsynthese eines hyperredundanten, binär aktuierten Manipulators

2014

Masterarbeit: Optimierte Follow-the-Leader-Steuerung eines hyper-redundanten Roboters auf Basis elektromagnetischer Kippaktoren