Robotik I

Im Umfang der Vorlesung Robotik I werden Entwurfs- und Berechnungsverfahren für die Kinematik und Dynamik von Industrierobotern sowie redundanten Robotersystemen behandelt. Die Studierenden werden mit Verfahren der Steuerung und Regelung von Robotern bekannt gemacht. Der Schwerpunkt liegt dabei auf der Erarbeitung klassischer Verfahren und Methoden im Bereich der Robotik.


THEMEN

 

Im Folgenden finden Sie eine Auflistung der wesentlichen Themengebiete, die im Umfang der Vorlesung Robotik I behandelt werden:

  • Direkte und inverse Kinematik
  • Koordinaten- und homogene Transformationen
  • Denavit-Hartenberg-Notation
  • Jacobi-Matrizen
  • Kinematisch redundante Roboter
  • Bahnplanung
  • Dynamik
  • Newton-Euler-Verfahren und Lagrange’sche Gleichungen
  • Einzelachs- und Kaskadenregelung, Momentenvorsteuerung
  • Fortgeschrittene Regelverfahren
  • Sensoren

MATERIALIEN

Die vorlesungsbegleitenden Materialien für die Veranstaltung "Robotik I" werden bei Stud.IP zum Download bereitgestellt. Diese beinhalten im Wesentlichen das Skript, Hörsaalübungsaufgaben (Lösungen), Computerübungen (Lösungen), ggf. Klausurunterlagen sowie Sekundärliteratur.


KURSBEGLEITENDES ANGEBOT

Roboter-Camp

In Ergänzung zu der Vorlesung, Hörsaal- und Computerübung bieten das imes und die KUKA Roboter GmbH halbjährlich einen kostenlosen Programmierkurs für Industrieroboter an. Während dieses viertägigen Kurses (Mischung aus Theorie und Praxis) bereiten wir die Studierenden in Kleingruppen gezielt auf eine abschließende Prüfung zur Erlangung eines industriell anerkannten Zertifikats der KUKA Roboter GmbH vor.

  • Termin: halbjährlich in der Exkursionswoche sowie in der ersten Oktoberwoche (vor Beginn des Wintersemesters)
  • Ort: imes (Theorie), KUKA College Braunschweig (Praxis)

Die Teilnehmerzahl ist begrenzt. Die Anmeldung sowie die Organisation erfolgen über Stud.IP (Ankündigung "Roboter-Camp" beachten).


ORGANISATION

  • Lesender:
    • Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier
    Semester:
    • Wintersemester
    Vorlesungstermin: 
    • Die Vorlesung findet immer montags von 13:45 - 15:15 Uhr in Raum F102 (Welfengarten 1, Hauptgebäude (Gebäude 1101)) statt, mit Ausnahme der ersten Veranstaltung, diese wird von 13:30 - 15:00 Uhr im Raum A310 (Welfengarten 1, Hauptgebäude (Gebäude 1101)) gehalten.
    Hörsaalübungstermin:
    • Die vorlesungsbegleitende Hörsaalübung findet immer montags von 15:15 - 16:15 Uhr in Raum F102 (Welfengarten 1, Hauptgebäude (Gebäude 1101)) statt, mit Ausnahme der ersten Veranstaltung, diese wird von 15:30 - 16:30 Uhr im Raum A310 (Welfengarten 1, Hauptgebäude (Gebäude 1101)) gehalten.
    Computerübung: 
    • Die vorlesungsbegleitende Computerübung wird eigenständig zuhause bearbeitet. In der Übung werden die Themen der Hörsaalübung an Aufgaben zu einer Sechsachs-Kinematik vertieft und gleichzeitig der Umgang mit der Matlab Software von Mathworks® geschult. Alle Materialen zur Computerübung werden in StudIP zur Verfügung gestellt.  
    Virtuelle Trainingswelt: 
    • Ausgewählte Inhalte der Robotik können in einer VR Welt mithilfe einer HTC Vive erlebt werden. Informationen zu Ort, Anmeldung, Zugang, etc. werden in StudIP zur Verfügung gestellt.  

Diese Vorlesung wird mit wechselndem Dozenten, jedoch identischem Inhalt in jedem Semester angeboten. Im Sommersemester wird die Vorlesung Robotik I von Prof. Müller des IRT und im Wintersemester von Prof. Ortmaier des imes gelesen.

ANSPRECHPARTNER

M. Sc. Marvin Stüde
Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
Adresse
Appelstraße 11/11a
30167 Hannover
Gebäude
Raum
M. Sc. Marvin Stüde
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