Robotik I

Im Umfang der Vorlesung Robotik I werden Entwurfs- und Berechnungsverfahren für die Kinematik und Dynamik von Industrierobotern sowie redundanten Robotersystemen behandelt. Die Studierenden werden mit Verfahren der Steuerung und Regelung von Robotern bekannt gemacht. Der Schwerpunkt liegt dabei auf der Erarbeitung klassischer Verfahren und Methoden im Bereich der Robotik.


THEMEN

 

Im Folgenden finden Sie eine Auflistung der wesentlichen Themengebiete, die im Umfang der Vorlesung Robotik I behandelt werden:

  • Direkte und inverse Kinematik
  • Koordinaten- und homogene Transformationen
  • Denavit-Hartenberg-Notation
  • Jacobi-Matrizen
  • Kinematisch redundante Roboter
  • Bahnplanung
  • Dynamik
  • Newton-Euler-Verfahren und Lagrange’sche Gleichungen
  • Einzelachs- und Kaskadenregelung, Momentenvorsteuerung
  • Fortgeschrittene Regelverfahren
  • Sensoren

MATERIALIEN

Die vorlesungsbegleitenden Materialien für die Veranstaltung "Robotik I" werden bei Stud.IP zum Download bereitgestellt. Diese beinhalten im Wesentlichen das Skript, Hörsaalübungsaufgaben (Lösungen), Computerübungen (Lösungen), ggf. Klausurunterlagen sowie Sekundärliteratur.


KURSBEGLEITENDES ANGEBOT

Roboter-Camp

In Ergänzung zu der Vorlesung, Hörsaal- und Computerübung bieten das imes und die KUKA Roboter GmbH halbjährlich einen kostenlosen Programmierkurs für Industrieroboter an. Während dieses viertägigen Kurses (Mischung aus Theorie und Praxis) bereiten wir die Studierenden in Kleingruppen gezielt auf eine abschließende Prüfung zur Erlangung eines industriell anerkannten Zertifikats der KUKA Roboter GmbH vor.

  • Termin: halbjährlich in der Exkursionswoche sowie in der ersten Oktoberwoche (vor Beginn des Wintersemesters)
  • Ort: imes (Theorie), KUKA College Braunschweig (Praxis)

Die Teilnehmerzahl ist begrenzt. Die Anmeldung sowie die Organisation erfolgen über Stud.IP (Ankündigung "Roboter-Camp" beachten).


ORGANISATION

Lesender:

  • Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier

Semester:

  • Wintersemester

Vorlesungstermin: 

  • Die Aufzeichnung der Vorlesung wird immer montags am Vormittag hochgeladen

Hörsaalübungstermin:

  • Die Aufzeichnung der vorlesungsbegleitenden Hörsaalübung wird ebenfalls montags am Vormittag hochgeladen

Fragestunde:

  • Begleitend zu der asynchron aufgezeichneten Vorlesung und Hörsaalübung findet während der Vorlesungszeit ab dem 26.10.2020 montags von 13:45 Uhr bis 14:30 Uhr eine Fragestunde zu den Vorlesungs- und Übungsinhalten der vorherigen Woche statt (über BigBlueButton). Fragen können hier direkt via Chat bzw. Videoanruf gestellt werden. Der Link zu der Fragestunde findet sich im StudIP unter Meetings.


Computerübung: 

  • Die vorlesungsbegleitende Computerübung wird eigenständig zuhause bearbeitet. In der Übung werden die Themen der Hörsaalübung an Aufgaben zu einer Sechsachs-Kinematik vertieft und gleichzeitig der Umgang mit der Matlab Software von Mathworks® geschult. Alle Materialen zur Computerübung werden in StudIP zur Verfügung gestellt.   

Diese Vorlesung wird mit wechselndem Dozenten, jedoch identischem Inhalt in jedem Semester angeboten. Im Sommersemester wird die Vorlesung Robotik I von Prof. Müller des IRT und im Wintersemester von Prof. Ortmaier des imes gelesen.

ANSPRECHPARTNER

M. Sc. Marvin Stüde
Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
Adresse
An der Universität 1
30823 Garbsen
Gebäude
Raum
M. Sc. Marvin Stüde
Wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
Adresse
An der Universität 1
30823 Garbsen
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Raum