StudiumStudien- und Abschlussarbeiten
Aktuell ausgeschriebene studentische Arbeiten

Aktuell ausgeschriebene studentische Arbeiten

  • Kombination modell- und datenbasierter Verfahren für die Reibwertschätzung (Studien-/Masterarbeit)

    Für die Verbesserung von Fahrerassistenzsystemen bietet die frühzeitige Kenntnis des maximalen Reibwerts des Reifen-Fahrbahn-Kontakts ein erhebliches Potential. Im Rahmen des Projekts werden Verfahren zur Schätzung des maximalen Reibwerts anhand der im Fahrzeug verbauten Sensorik entwickelt. Primär werden dafür rein modell- oder datenbasierte Ansätze verwendet. Im Rahmen dieser Arbeit soll über die Kombination modell- und datenbasierter Ansätze ein hybrider Reibwertschätzer entwickelt werden, der die Vorteile beider Ansätze kombiniert und eine Verbesserung der bestehenden Verfahren der Reibwertschätzung ermöglicht. Datenbasis für die Durchführung der Arbeit sind Messungen experimenteller Versuchsfahrten durchgeführt mit einem Dacia Duster.

    Aushang_Hybride_Reibwertschaetzung.pdf
    PDF, 185 KB
  • Hybride Regelung eines soften, pneumatischen Schlangenroboters mittels Physics Informed Neural Networks (Masterarbeit)

    Im Haley Projekt wird derzeit ein neuartiger Schlangenroboter für die Endoskopie erforscht. Dieser besteht aus einer Vielzahl von soften, fluidisch aktuierten Rotationsaktoren. Die Masterarbeit thematisiert die hybride Regelung des gesamten Roboters. Dafür soll zunächst eine modellbasierte Regelung des pneumatischen Mehrkörpersystems aufgebaut werden. Zur Kompensation von Modellfehlern soll mittels Physics Informed Neural Networks (PINNs) eine hybride Regelung bestehend aus modell- und datenbasierten Anteilen aufgebaut werden.

    Ausschreibung_Hybrid.pdf
    PDF, 249 KB
  • Vergleich verschiedener Methoden zur anregungsüberwachten Reibwertschätzung (Studienarbeit/Masterarbeit)

     

    Für die Verbesserung von Fahrerassistenzsystemen bietet die  frühzeitige Kenntnis des maximalen Reibwerts des Reifen-Fahrbahn-Kontakts ein erhebliches Potential. Im Rahmen des Projekts werden folglich Verfahren zur Schätzung des maximalen Reibwerts anhand der im Fahrzeug verbauten Sensorik entwickelt. Über bereits durchgeführte Arbeiten am Institut für Mechatronische Systeme konnten modell- und datenbasierter Ansätze zur Schätzung des maximalen Reibwerts entwickelt werden. Da der maximale Reibwert jedoch nur bei einer fahrdynamischen Anregung beobachtbar ist, kommt es in Situationen ohne ausreichende fahrdynamische Anregung zu unplausiblen Schätzergebnissen. Folglich sollen im Rahmen folgender Arbeit Verfahren zur Anregungsüberwachung entwickelt und analysiert werden.

    Aushang_Anregungsueberwachung.pdf
    PDF, 257 KB
  • Kontaktkraft- und Posenschätzung bei seilzugaktuierten Kontinuumsrobotern auf Basis der Aktorkräfte (Studienarbeit/Masterarbeit)

    Im Forschungsprojekt Roboterassistierte Boroskopie geht es um die Reichweitensteigerung von Kontinuumsrobotern für die Triebwerksendoskopie. Das Ziel ist es, dass sich der Roboter im Triebwerk abstützen kann, um an der Spitze eine ausreichende Steifigkeit zu haben. In dieser Arbeit sollen die Kontaktstellen mit Hilfe eines vorhandenen mechanischen Modells des Roboteres und den gemessenen Aktorkräften geschätzt werden.

    Kontaktschaetzung.pdf
    PDF, 236 KB
  • Konzipierung & Entwicklung einer prädikativen, modelbasierten Mehrgrößenregelung zur Erhöhung der Effizienz von hydropneumatischen Energiespeichern

    Siehe pdf-Dokument.

    Zukin_2022_08_29.pdf
    PDF, 212 KB
  • Entwicklung eines Predictive Maintenance Konzepts für Teilsysteme eines hydropneumatischen Energiespeichers

    Siehe pdf-Dokument.

    Dalke_2022_08_29.pdf
    PDF, 211 KB
  • Modellprädiktive Regelung eines parallelkinematischen Roboters für die Mensch-Roboter-Kollaboration (Studienarbeit/Masterarbeit)

    Am Institut für mechatronische Systeme wird im MRK-PKM-Projekt der Einsatz parallelkinematischer Roboter in der Mensch- Roboter-Kollaboration untersucht. Im Rahmen der Arbeit soll eine modellprädiktive Regelung entworfen und getestet werden, um ungewollte Kontakte in der Regelung zu berücksichtigen.

    Aushang_MRK_PKM_MPC.pdf
    PDF, 116 KB
  • Entwicklung einer datengetriebenen Modellierung zur Kontaktlokalisation bei parallelkinematischen Robotern für die Mensch-Roboter-Kollaboration (Studienarbeit)

    Am Institut für mechatronische Systeme wird im MRK-PKM-Projekt der Einsatz parallelkinematischer Roboter in der Mensch- Roboter-Kollaboration untersucht. Im Rahmen der Arbeit sollen datengetriebene Methoden für die PKM in einer Mensch-Roboter-Kollaboration untersucht werden.

    Aushang_MRK_PKM_Klassifikation.pdf
    PDF, 121 KB
  • Teilautomatisiertes Fahren: Energieoptimale Regelung der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit auf kurzem Streckenhorizont

    Energieoptimale Regelung der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit auf kurzem Streckenhorizont

    Bei der teilautomatisierten Fahrzeuglängsführung in kommenden Fahrzeuggenerationen gilt es, neben dem Fahrkomfort, eine eine vorausschauende und energiesparende Fahrweise zu gewährleisten. Dafür wird am imes gemeinsam mit der IAV GmbH im Rahmen des Projekts: Energieoptimale Trajektorienplanung daran geforscht eine Geschwindigkeitstrajektorie für den bevorstehenden Routenabschnittes (Longrange) anhand von Fahrzeugeigenschaften und Streckeninformationen zu planen und zu optimieren. Um diese Geschwindigkeitstrajektorie umzusetzen und zudem bei unvorhersehbaren, verkehrsbedingten Ereignissen (wie z.B. Vorderfahrzeugen) energieoptimal reagieren zu können, ist eine echtzeitfähige Geschwindigkeitsregelung auf kurzem Streckenhorizont (Shortrange) erforderlich.

    Im Rahmen dieser Arbeit soll daher eine Shortrange-Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit entwickelt werden, mit der eine energieoptimale Fahrweise auch bei unvorhersehbar auftretenden Verkehrsereignissen gewährleistet werden kann. 

    Aufgabenschwerpunkte  

    • Literaturrecherche zur möglichen Regelungsverfahren
    • Entwicklung einer Energieoptimalen Shortrange-Regelung
    • Einarbeitung in die ETAS-Software INCA und INTECRIO
    • Implementierung sowie Online-Test der Regelung am Fahrzeug
    • Evaluation der Regelung unter Berücksichtigung von Gütekriterien (Echtzeitfähigkeit, resultierende Fahrweise, mögliche Länge des Shortrange-Streckenhorizontes)

     

    Voraussetzungen

    • Führerschein (Klasse B)
    • Sehr gute MATLAB-Kenntnisse

     

    Wünschenswerte Vorkenntnisse

    • Vorkenntnisse im Bereich der Fahrzeugmechatronik 
    • Vorkenntnisse im Bereich Regelungstechnik / MPC 
    • Erfahrungen im Umgang mit INCA / INTECRIO 

    Bei Interesse wenden Sie sich bitte an:

  • Echtzeitfähige Modellierung der Fahrzeugdynamik (extern bei IAV)

    Externe Abschlussarbeit bei IAV in Gifhorn 

     

    Echtzeitfähige Modellierung der Fahrzeugdynamik

     

    Diese Herausforderung erwartet dich:

    Die Entwicklung des Fahrwerks als mechatronisches System ist ein stark wachsendes Feld, welches getrieben durch aktuelle Trends wie automatisiertes Fahren, Digitalisierung und High-Performance-Computer an Bedeutung gewinnt. Viele softwaregetriebene Methoden und Funktionen basieren auf physikalischen Modellen der Fahrzeugdynamik, sogenannten digitalen Zwillingen, die das Verhalten des Fahrzeugs beschreiben und prädizieren können. Somit können sowohl in der Entwicklung als auch innerhalb der Verifizierung und Validierung simulative Verfahren genutzt werden, um die Qualität zu verbessern und gleichzeitig die notwendige Zeit zu reduzieren.

    Zu deinen Aufgaben gehören:

    • Literaturrecherche zum Stand der Technik & Wissenschaft echzeitfähiger physikalischer Fahrzeugmodelle 
    • Weiterentwicklung eines modularen physikalischen Modells in Matlab/Simulink
    • Anpassung des Modells an simulative Messdaten
    • Weiterentwicklung des Fahrzeugmodells für die Erprobung von Fahrwerkregelsystemen in SiL- und HiL-Testumgebungen
    • Regelmäßige Darstellung des aktuellen Fortschritts
    • Dokumentation der Inhalte

     

    Das spricht für dich:

    • Laufendes Bachelor- oder Masterstudium der Richtungen Fahrzeugtechnik, Regelungstechnik, Mechatronik, Elektrotechnik oder einer vergleichbaren Studienrichtung
    • Erfahrungen mit Entwicklungsumgebungen wie z.B. Matlab/Simulink oder Python
    • Ausgeprägte Kenntnis im Bereich fortgeschrittener Regelungstechnik
    • Vorzugsweise fahrzeugtechnisches Basiswissen (Fahrwerk, Fahrdynamik)
    • Eigenverantwortliche und -initiative Arbeitsweise in Bezug auf die technische Entwicklung
    • Sicheres Auftreten, ausgeprägte Kommunikations- und Teamfähigkeit

    Wir freuen uns auf deine Bewerbung inklusive Anschreiben, Lebenslauf, aktuellen Leistungsnachweis und relevanten Zeugnissen.

    Das spricht für uns:

    Du möchtest in einem Unternehmen mit kollegialem und offenem Arbeitsklima arbeiten? Dann bist du bei uns genau richtig! Freue dich auf kurze Wege, ein gelebtes Miteinander und eine familiär geprägte Unternehmenskultur. Neben spannenden Projekten bieten wir eine gute Work-Life-Balance. Haben wir dein Interesse geweckt? Dann freuen wir uns auf eine aussagekräftige Bewerbung unter gleichzeitiger Angabe der frühestmöglichen Verfügbarkeit.

    Uns sind Vielfalt und Chancengleichheit wichtig. Für uns zählt der Mensch mit seiner Persönlichkeit und seinen Stärken.

  • Integrierte Fahrdynamikregelung (extern bei IAV)

    Externe Abschlussarbeit bei IAV in Gifhorn 

     

    Integrierte Fahrdynamikregelung

     

    Diese Herausforderung erwartet dich:

    Die Entwicklung des Fahrwerks als mechatronisches System ist ein stark wachsendes Feld, welches getrieben durch aktuelle Trends wie automatisiertes Fahren, Digitalisierung und High-Performance-Computer an Bedeutung gewinnt. Im aktuellen Fahrwerk sind verschiedene Regelungsfunktionen der Längs, Quer- und Vertikaldynamik integriert. Um die Sicherheit und den Komfort sowie die Agilität des Fahrzeugs weiter zu erhöhen, bietet sich eine Fahrdynamikregelung an, welche die bestehenden Regelungsfunktionen kombiniert und somit eine integrierte Lösung darstellt. Ziel der Arbeit ist es eine optimale Regelungsstrategie zu entwickeln, um durch Zusammenwirken der einzelnen Aktoren (Lenkung, Antrieb, Bremse) eine verbesserte Fahrdynamik zu erreichen.

    Zu deinen Aufgaben gehören:

    • Literaturrecherche zum Stand der Technik & Wissenschaft aktueller Fahrdynamikregelungen sowie integrierter Fahrdynamikregelung
    • Aufbau einer funktionalen Architektur der integrierten Regelung in Matlab/Simulink
    • Entwicklung der Regelungsstrategie (Mehrgrößenregelung, Modellprädiktive Regelung)
    • Auslegung der Regelung hinsichtlich verschiedener Fahrmodi (sportlich, komfortabel, energieeffizient, …)
    • Integration der Regelung in eine Fahrzeugsimulationsumgebung
    • Validierung und Vergleich der erarbeiteten Strategien anhand objektiver Bewertungskriterien
    • Regelmäßige Darstellung des aktuellen Fortschritts
    • Dokumentation der Inhalte

     

    Das spricht für dich:

    • Laufendes Masterstudium der Richtungen Fahrzeugtechnik, Regelungstechnik, Mechatronik, Elektrotechnik oder einer vergleichbaren Studienrichtung
    • Erfahrung im Bereich der physikalischen Modellbildung
    • Erfahrungen mit Entwicklungsumgebungen wie z.B. Matlab/Simulink oder Python
    • Grundkenntnisse im Bereich des Maschinellen Lernens
    • Vorzugsweise fahrzeugtechnisches Basiswissen (Fahrwerk, Fahrdynamik)
    • Eigenverantwortliche und -initiative Arbeitsweise in Bezug auf die technische Entwicklung
    • Sicheres Auftreten, ausgeprägte Kommunikations- und Teamfähigkeit

    Wir freuen uns auf deine Bewerbung inklusive Anschreiben, Lebenslauf, aktuellen Leistungsnachweis und relevanten Zeugnissen.

    Das spricht für uns:

    Du möchtest in einem Unternehmen mit kollegialem und offenem Arbeitsklima arbeiten? Dann bist du bei uns genau richtig! Freue dich auf kurze Wege, ein gelebtes Miteinander und eine familiär geprägte Unternehmenskultur. Neben spannenden Projekten bieten wir eine gute Work-Life-Balance. Haben wir dein Interesse geweckt? Dann freuen wir uns auf eine aussagekräftige Bewerbung unter gleichzeitiger Angabe der frühestmöglichen Verfügbarkeit.

    Uns sind Vielfalt und Chancengleichheit wichtig. Für uns zählt der Mensch mit seiner Persönlichkeit und seinen Stärken.