Im Haley Projekt (youtube.com/watch?v=WO3tzxJeJ4M) wird derzeit ein neuartiger Schlangenroboter für die Endoskopie erforscht. Dieser besteht aus einer Vielzahl von soften, fluidisch aktuierten Rotationsaktoren. In der Arbeit geht es um die Weiterentwicklung des aktuellen Designs, sodass der Aktor aus festem und flexiblem Material in einem Schritt 3D-gedruckt wird. Nach Inbetriebnahme eines Winkelsensors ist die Positionsregelung am realen Prüfstand zu implementieren, welche Kern der Arbeit ist.

Aufgaben

Um fahrdynamisch relevante Zustände und Parameter der Quer- und Wankdynamik im LKW-Anhänger zu schätzen, wurde am imes ein fahrdynamisches Modell eines Sattelzuges entwickelt. Auf Basis dieses Modells wurde ein Unscented Kalman-Filter (UKF) implementiert und getestet. Ziel der Arbeit ist es, die Schätzung des Kalman-Filters zu verbessern, indem modellbasierte und datengetriebene Methoden kombiniert werden (hybride Methode). Im Fokus steht vor allem ein Ansatz, in dem die Kalmanverstärkung mit einem neuronalen Netz (z.B. einem rekurrenten neuronalem Netz, RNN) berechnet wird. Für die Arbeit steht ein Datensatz zur Verfügung, der mit einem Versuchsfahrzeug und unterschiedlichen Beladungszuständen erstellt wurde. Die Arbeit soll in MATLAB/Simulink durchgeführt werden.

Aufgaben

Im Fahrwerk und an Reifen von Personenkraftwagen oder Nutzfahrzeugen können eine Vielzahl von Schädigungsfällen auftreten (z.B. Schäden an Radlager, Feder, Dämpfer, Reifen,…). Häufig führen die Schadensfälle zu einem veränderten Fahrzeugverhalten (z.B. Vibrationen) gegenüber dem ursprünglichen Verhalten im „Gutfall“. Um diese Schadensfälle (Anomalien) automatisiert zu detektieren, können künstliche neuronale Netze (z.B. Autoencoder) eingesetzt werden. In dieser Arbeit sollen Methoden zur Anomaliedetektion untersucht werden, wobei für das Training nur Daten des „Gutfalls“ verwendet werden sollen, da häufig nur diese in der Praxis verfügbar sind. Ein Beispieldatensatz für die Anomalie der Reifenunwucht steht bereits zur Verfügung.

Aufgaben

Um bei der assistierten Fahrzeuglängsführung eine vorausschauende Fahrweise zu gewährleisten und dabei gleichzeitig den individuellen Fahrerwunsch im Zielkonflikt eines geringen Energiebedarfs und einer kurzen Fahrtdauer zu berücksichtigen, bietet es sich an Streckeninformationen des bevorstehenden Routenabschnittes (Longrange) sowie Fahrzeugführungspräferenzen des Fahrers zu berücksichtigen. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein, auf dynamischer Programmierung (DP) basierendes, Verfahren zur Planung und Optimierung der Fahrzeuggeschwindigkeitstrajektorie echtzeitfähig umgesetzt und an einem Versuchsfahrzeug implementiert werden. 

Aufgaben