Begleitmaterialien zur Vorlesung Robotik II

An dieser Stelle werden zusätzliche Materialien, wie z.B. Videos, ergänzend zu den Vorlesungsunterlagen bereitgestellt.


PARALLELKINEMATIKEN


Einführung: Parallelkinematiken am imes

Video: 3RRR-Kinematik am imes

Video: 3(P)RRR-Roboter am imes


Singularitäten einer Beispielkinematik

Die folgenden beiden Videos zeigen die Simulation des Orientierungsabhängigen Verlaufs der Singularitäten für einen 3RRR-Roboter und wie die Singularitäten durch eine zusätzliche Linearachse verschoben werden können.

Video: Simulation des Orientierungsabhängigen Verlaufs der Singularitäten für einen 3RRR-Roboter

Video: Singularitäten an einem 3(P)RRR-Roboter am imes und Verschiebung von Singularitäten durch zusätzliche Linearachse


Übersicht über typische kinematische Leistungsmerkmale einer 3RRR-Kinematik

Die folgenden Videos zeigen verschieden Leistungsmerkmale einer 3RRR PKM in Abhängigkeit der Endeffektororientierung.

Video: 3RRR-Kinematik - Arbeitsraum in Abhängigkeit der Endeffektororientierung

Video: 3RRR-Kinematik - Singularitäten in Abhängigkeit der Endeffektororientierung

Video: 3RRR-Kinematik - Genauigkeit in Abhängigkeit der Endeffektororientierung


Übersicht über typische kinematische Leistungsmerkmale einer kinematisch redundanten 3(P)RRR-Kinematik

Die folgenden Videos zeigen verschieden Leistungsmerkmale einer 3(P)RRR PKM in des Gelenkwinkels der Linearachse bei konstanter Endeffektorlage.

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Arbeitsraum bei zusätzlicher Linearachse

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Singularitäten bei zusätzlicher Linearachse

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Genauigkeit bei zusätzlicher Linearachse


Verbesserung kinematische Leistungsmerkmale durch Rekonfiguration einer kinematisch redundanten 3(P)RRR-Kinematik

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Genauigkeiten bei Rekonfiguration

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Singularitäten bei Rekonfiguration


IDENTIFIKATION UND OPTIMIERUNG


3RRR Parallelroboter am imes zum Abfahren von Kreis- und Vierecktrajektorien

Video: 3RRR-Kinematik am imes – Abfahren einer Kreisbahn

Video: 3RRR-Kinematik am imes – Rechteckbahn


Optimierung mit Simulated Annealing

Die folgenden beiden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mit Simulated Annealing

Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Simulated Annealing

Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit Simulated Annealing


Optimierung mittels Genetrischem Algorithmus

Die folgenden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mittels Genetrischem Algorithmus.

Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Genetischen Algorithmen und schlecht verteilten Anfangswerten

Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Genetischen Algorithmen und gut verteilten Anfangswerten

Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit Genetischen Algorithmen


Optimierung mit der Particle Swarm Optimization

Die folgenden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mittels Particle Swarm Optimization.

Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus

Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus mit w = 0,95

Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus mit w = 0,8


Optimale Anregung: Beispiel PKM

Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 4. Ordnung (Optimierungsfunktion: D-optimal)

Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 8. Ordnung (Optimierungsfunktion: D-optimal)

Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 5. Ordnung am realen Versuchsstand


Beispiele für Optimierung: „Follow the Leader“-Steuerung für einen schlangenartigen Roboter

Projektvideo

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Video: Nicht optimierte Schaltsequenzen

Video: Optimierte Schaltsequenzen


BILDBASIERTE REGELUNG


Projektbeispiel: Optisch navigiertes Bohren

Auch am Institut für Mechatronische Systeme wird im Bereich der bildbasierten Regelung geforscht - beispielsweise im Bereich Optisch navigiertes Bohren.

Optically Navigated Robot for High Accuracy Drilling

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ÜBUNGEN


Rechnerübung

Video: Einführung in die Haupt-GUI

Video: Einführung in die Gradientenbasierte Optimierung

Video: Erläuterungen zum Quellcode für die Gradientenbasierte Optimierung

Video: Einführung in die GUI zur Identifikation

Video: Durchführung der Parameteridentifikation