SparEn: Entwicklung eines neuartigen, effizienten Spargel-Ernteroboters als Cobot mit einer adaptiv einstellbaren Steifigkeit

Dieses Kooperationsprojekt mit der sciencentric AG und der AICoBot GmbH widmet sich der Entwicklung eines neuartigen Ernteroboter-Systems, das speziell für die Spargelernte konzipiert ist. Das imes ist in diesem Projekt federführend für die Regelung des Roboterarms verantwortlich. Die Interaktion mit der natürlichen, wechselnden Umgebung stellt hierbei eine signifikante Herausforderung dar. Um eine robuste und zugleich schonende Ernte zu gewährleisten, soll der Roboter eine adaptiv einstellbare Steifigkeit besitzen. Die Regelungsstrategie basiert auf der Iterativen Lernenden Regelung (Iterative Learning Control, ILC). Für die erfolgreiche Implementierung dieser Regelung sind aktuelle Umgebungsinformationen unerlässlich, die durch den Einsatz von Kraftsensorik und einer nachgeschalteten intelligenten Klassifizierung gewonnen und bereitgestellt werden. Während das imes die Regelung des Arms verantwortet, sind die Projektpartner für die sensorische Erfassung des Spargels sowie die konstruktive Umsetzung des Ernteroboters zuständig, wodurch die vollautomatisierte Spargelernte realisiert werden soll.