Sensitivitätsbasierte Fahrzustands- und Reibwertbeobachtung unter Einbezug von Kamerainformationen

Zur Ermittlung des Fahrbahnzustandes oder des maximalen Reibwerts existieren verschiedene Sensoren und Verfahren. Diese Arbeit widmet sich Methoden zur Auswertung der Kamera und Fahrdynamiksensoren und der Kombination der gewonnenen Informationen. Im ersten Teil der Arbeit wird ein Fahrbahnzustandsklassifikator entwickelt, welcher eine Ermittlung des Fahrbahnzustandes anhand der Bilder einer am Fahrzeug montierten Webcam ermöglicht. Im zweiten Teil der Arbeit wird ein Fahrzustandsbeobachter zur echtzeitfähigen Schätzung des Schwimmwinkels, der Fahrzeugschwerpunktgeschwindigkeit sowie des maximalen Reibwerts im Reifen-Fahrbahn-Kontakt entworfen. Eine Erweiterung des Fahrzustandsbeobachter um eine lokale Sensitivitätsanalyse dient zur Umsetzung einer Online- Anregungsüberwachung. Durch Einbezug der Fahrbahnzustandsklassifikation aus den Kamerabildern in die Online- Anregungsüberwachung wird eine deutliche Verbesserung der Robustheit dieser Methode erzielt.