Iterativ lernende regelung mit variabler zykluslänge für FES-basierte kompensation einer fußheberschwäche
Abstract
Functional electrical stimulation can be used to support the dorsiflexion of the foot during the swing phase of gait. Iterative learning control is employed to generate natural foot angle trajectories. In this article we consider early ground contact due to insufficient stimulation and study the resulting coupled dynamics of the error and the pass length. First, adequate theoretical concepts are discussed, which are then used for controller design. Finally, the achievable convergence properties are analyzed experimentally.
Details
- Externe Organisation(en)
-
Technische Universität Berlin
- Typ
- Artikel
- Journal
- At-Automatisierungstechnik
- Band
- 61
- Seiten
- 630-637
- Anzahl der Seiten
- 8
- ISSN
- 0178-2312
- Publikationsdatum
- 09.2013
- Publikationsstatus
- Veröffentlicht
- Peer-reviewed
- Ja
- ASJC Scopus Sachgebiete
- Steuerungs- und Systemtechnik, Angewandte Informatik, Elektrotechnik und Elektronik
- Elektronische Version(en)
-
https://doi.org/10.1524/auto.2013.0065 (Zugang:
Geschlossen
)
Zitieren
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