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Robotik II

Die Vorlesung behandelt neue Entwicklungen im Bereich der Robotik. Neben der Berechnung der Kinematik und Dynamik paralleler Roboterstrukturen werden lineare und nichtlineare Verfahren zur Identifikation zentraler Systemparameter vorgestellt. Zusätzlich werden Verfahren zur bildgestützten Regelung eingeführt und Grundgedanken des maschinellen Lernens anhand praktischer Fragestellungen mit Bezug zur Robotik thematisiert. 

Themen (Änderungen vorbehalten)

  • Parallele kinematische Maschinen

    • Strukturen
    • inverse und direkte Kinematik
    • kinematische Leistungsmerkmale
    • Dynamik, redundante Kinematiken

  • Identifikations- und Optimierungsalgorithmen

    • lineare und nichtlineare Verfahren
    • deterministische Verfahren
    • optimale Anregung

  • Visual Servoing

    • 2½D und 3D Verfahren
    • Kamerakalibrierung

  • Maschinelles Lernen

    • Definitionen und Grundgedanken
    • typische Verfahren

Besonderheiten

Die Veranstaltung wird durch ein sogenanntes "Remote Lab" ergänzt:  Anhand eines Delta Roboters lernen Sie durch verschiedene Laborversuche die Inhalte der Vorlesung und Übung an einem praktischen Beispiel. Für Teile der Versuchsauswertung sind Kenntnisse in MATLAB von Vorteil. Der Zugriff auf den Versuchsstand erfolgt dabei per Remotesteuerung, sodass die Versuche jederzeit am eigenen PC absolviert werden können. Die Durchführung der Versuche erfolgt in Kleingruppen. 

 

Organisation

  • Lesender: Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier
  • Semester: SS
  • Vorlesungstermin: Montags, 15:00 - 16:30 Uhr
  • Raum: F102, Gebäude 1101 (Hauptgebäude)
  • Übungstermin: Montags, 14:00 - 14:45 Uhr
  • Raum: F102, Gebäude 1101 (Hauptgebäude)
  • Prüfungsart: schriftlich
  • Start-Termin im SS 2018: 09.04.2018, 15:00 Uhr

Ansprechpartner

Materialien

Die vorlesungsbegleitenden Materialien für die Veranstaltung "Robotik II" werden bei Stud.IP im Verlauf der Vorlesung zum Download bereit gestellt. Diese beinhalten im Wesentlichen das Skript, Übungsaufgaben, Klausurunterlagen sowie Sekundärliteratur.

Unterstütztende Videos zu Inhalten aus dem Skript gibt es hier.

(Klausur)-Sprechstunde

    Es wird keine feste Sprechstunde angeboten. Gerne möchten wir Sie animieren das StudIP-Forum zu nutzen, um Ihre Fragen zu stellen. Nicht nur, dass ggf. Ihre Kommilitonen Ihnen helfen können, sondern es wird gewährleistet, dass nicht nur Sie sondern die gesamte Gruppe von der Antwort unseres Lehrpersonals profitiert.

    Dennoch können jederzeit individuelle Termine bei Fragen zur Veranstaltung vereinbart werden. Dazu schicken Sie bitte eine E-mail an Svenja Tappe .

    Zur Klausurvorbereitung wird eine gesonderte Klausursprechstunde angeboten:

    • Termin:  Donnerstag, 02.08.2018, um 15:00 Uhr
    • Ort: A145, Appelstraße 11, 1.OG

    Wenn größere oder grundlegende Fragen auftauchen, bitten wir um eine kurze Email.

    Klausurankündigung

    • Termin:  Mittwoch, 08.08.2018, um 09:00 Uhr
    • Ort: VII 201 & VII 002 & VII 003 & I 301, Conti Campus
    • Art: schriftlich
    • Bearbeitungszeit: 90 Minuten
    • erlaubte Hilfsmittel: Schreibutensilien, Zeichenutensilien (Geodreieck, Zirkel), nicht programmierbarer Taschenrechner
    • Benötigte Dokumente: gültiger Studentenausweis sowie amtlicher Lichtbildausweis

    Weitere Details zur Klausur, wie bspw. die Raumaufteilung, wird kurz vor der Klausur in StudIP bekannt gegeben.

    Die Angaben zum Klausurtermin und -ort sind ohne Gewähr. Es gelten die aktuellen Aussagen des Prüfungsamtes.