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Robotik II

Die Vorlesung behandelt neue Entwicklungen im Bereich der Robotik. Neben der Berechnung der Kinematik und Dynamik paralleler Roboterstrukturen werden lineare und nichtlineare Verfahren zur Identifikation zentraler Systemparameter vorgestellt. Zusätzlich werden Verfahren zur bildgestützten Regelung eingeführt und Grundgedanken des maschinellen Lernens anhand praktischer Fragestellungen mit Bezug zur Robotik thematisiert. 

Themen (Änderungen vorbehalten)

  • Parallele kinematische Maschinen

    • Strukturen
    • inverse und direkte Kinematik
    • kinematische Leistungsmerkmale
    • Dynamik, redundante Kinematiken

  • Identifikations- und Optimierungsalgorithmen

    • lineare und nichtlineare Verfahren
    • deterministische Verfahren
    • optimale Anregung

  • Visual Servoing

    • 2½D und 3D Verfahren
    • Kamerakalibrierung

  • Maschinelles Lernen

    • Definitionen und Grundgedanken
    • typische Verfahren

Besonderheiten

Es werden praktische Übungen an Robotern des Instituts sowie Rechnerübungen mit MATLAB/SIMULINK durchgeführt.

Organisation

  • Lesender: Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier
  • Semester: SS
  • Vorlesungstermin: Montags, 15:00 - 16:30 Uhr
  • Raum: F102, Gebäude 1101 (Hauptgebäude)
  • Übungstermin: Montags, 14:00 - 14:45 Uhr
  • Raum: F102, Gebäude 1101 (Hauptgebäude)
  • Prüfungsart: schriftlich
  • Start-Termin im SS 2017: 10.04.2017, 15:00 Uhr

Ansprechpartner

Materialien

Die vorlesungsbegleitenden Materialien für die Veranstaltung "Robotik II" werden bei Stud.IP im Verlauf der Vorlesung zum Download bereit gestellt. Diese beinhalten im Wesentlichen das Skript, Übungsaufgaben, Klausurunterlagen sowie Sekundärliteratur.

Klausurankündigung

  • Termin:  Mittwoch, 02.08.2017, ab 09:00 Uhr
  • Ort:   VII 201, VII 002 und VII 003, Conti Campus
  • Art: schriftlich
  • Bearbeitungszeit: 90 Minuten
  • erlaubte Hilfsmittel: Schreibutensilien, Zeichenutensilien (Geodreieck, Zirkel), nicht programmierbarer Taschenrechner, ggf. Wörterbuch

Benötigt werden, neben den erlaubten Hilfsmitteln, ein gültiger Studentenausweis sowie ein amtlicher Lichtbildausweis.

Studierende, die sich nicht über das Prüfungsamt anmelden können (z.B. im Falle einer Nachweisklausur), melden sich bitte per Mail bei Svenja Tappe unter der Angabe von Matrikelnummer und Studiengang an.

Die Angaben zum Klausurtermin sind ohne Gewähr. Es gelten die aktuellen Termine des Prüfungsamtes.