Logo Leibniz Universität Hannover
Logo:Institut für Mechatronische Systeme
Logo Leibniz Universität Hannover
Logo:Institut für Mechatronische Systeme
  • Zielgruppen
  • Suche
 

Begleitmaterialien zur Vorlesung Robotik II

An dieser Stelle werden zusätzliche Materialien, wie z.B. Videos, ergänzend zu den Vorlesungsunterlagen bereitgestellt.

Bei Fragen und Anmerkungen wenden Sie sich bitte an Frau M.Sc. Svenja Tappe.

Parallelkinematiken

Einführung: Parallelkinematiken am imes

Die folgenden beiden Videos zeigen eine beispielhafte 3RRR-Kinematik bzw. einen 3(P)RRR-Roboter am imes.

Video: 3RRR-Kinematik am imes

Video: 3(P)RRR-Roboter am imes

Singularitäten einer Beispielkinematik

Die folgenden beiden Videos zeigen die Simulation des Orientierungsabhängigen Verlaufs der Singularitäten für einen 3RRR-Roboter und wie die Singularitäten durch eine zusätzliche Linearachse verschoben werden können.

Video: Simulation des Orientierungsabhängigen Verlaufs der Singularitäten für einen 3RRR-Roboter

Video: Singularitäten an einem 3(P)RRR-Roboter am imes und Verschiebung von Singularitäten durch zusätzliche Linearachse

Übersicht über typische kinematische Leistungsmerkmale einer 3RRR-Kinematik

Die folgenden Videos zeigen verschieden Leistungsmerkmale einer 3RRR PKM in Abhängigkeit der Endeffektororientierung.

Video: 3RRR-Kinematik - Arbeitsraum in Abhängigkeit der Endeffektororientierung

Video: 3RRR-Kinematik - Singularitäten in Abhängigkeit der Endeffektororientierung

Video: 3RRR-Kinematik - Genauigkeit in Abhängigkeit der Endeffektororientierung

Übersicht über typische kinematische Leistungsmerkmale einer kinematisch redundanten 3(P)RRR-Kinematik

Die folgenden Videos zeigen verschieden Leistungsmerkmale einer 3(P)RRR PKM in des Gelenkwinkels der Linearachse bei konstanter Endeffektorlage.

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Arbeitsraum bei zusätzlicher Linearachse

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Singularitäten bei zusätzlicher Linearachse

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Genauigkeit bei zusätzlicher Linearachse

Verbesserung kinematische Leistungsmerkmale durch Rekonfiguration einer kinematisch redundanten 3(P)RRR-Kinematik

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Genauigkeiten bei Rekonfiguration

Video: 3(P)RRR-Kinematik - Singularitäten bei Rekonfiguration

Identifikation und Optimierung

3RRR Parallelroboter am imes zum Abfahren von Kreis- und Vierecktrajektorien

Video: 3RRR-Kinematik am imes – Abfahren einer Kreisbahn

Video: 3RRR-Kinematik am imes – Rechteckbahn

Optimierung mit Simulated Annealing

Die folgenden beiden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mit Simulated Annealing

Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Simulated Annealing

Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit Simulated Annealing

Optimierung mittels Genetrischem Algorithmus

Die folgenden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mittels Genetrischem Algorithmus.

Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Genetischen Algorithmen und schlecht verteilten Anfangswerten

Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Genetischen Algorithmen und gut verteilten Anfangswerten

Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit Genetischen Algorithmen

Optimierung mit der Particle Swarm Optimization

Die folgenden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mittels Particle Swarm Optimization.

Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus

Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus mit w = 0,95

Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus mit w = 0,8

Optimale Anregung: Beispiel PKM

Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 4. Ordnung (Optimierungsfunktion: D-optimal)

Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 8. Ordnung (Optimierungsfunktion: D-optimal)

Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 5. Ordnung am realen Versuchsstand

Beispiele für Optimierung: „Follow the Leader“-Steuerung für einen schlangenartigen Roboter

Projektvideo

Video: Nicht optimierte Schaltsequenzen

Video: Optimierte Schaltsequenzen

Bildbasierte Regelung

Projektbeispiel: Optisch navigiertes Bohren

Auch am Institut für Mechatronische Systeme wird im Bereich der bildbasierten Regelung geforscht - beispielsweise im Bereich Optisch navigiertes Bohren.

Projektvideo

Übungen

Rechnerübung

Video: Einführung in die Haupt-GUI

Video: Einführung in die Gradientenbasierte Optimierung

Video: Erläuterungen zum Quellcode für die Gradientenbasierte Optimierung

Video: Einführung in die GUI zur Identifikation

Video: Durchführung der Parameteridentifikation

Video: MatlabCode der Kostenfunktion für die Parameteridentifikation

Treffpunkt Laborbesichtigung