| Art der Veranstaltung | Vorlesung + Übung + Labor |
| Niveaustufe | Hauptstudium / Master |
| Semester | Wintersemester |
| Creditpoints | 5 CP |
| Umfang | 4 SWS |
| Prüfung | Klausur (90 min) + Labor |
| Dozent | Prof. Dr.-Ing. Thomas Seel |
| Übungsleiter | M. Sc. Tim-Lukas Habich |
Ziel der Lehrveranstaltung
Im Umfang der Vorlesung Robotik I werden Entwurfs- und Berechnungsverfahren für die Kinematik und Dynamik von Industrierobotern sowie redundanten Robotersystemen behandelt. Die Studierenden werden mit Verfahren der Steuerung und Regelung von Robotern bekannt gemacht. Der Schwerpunkt liegt dabei auf der Erarbeitung klassischer Verfahren und Methoden im Bereich der Robotik.
Inhalt der Lehrveranstaltung
- Direkte und inverse Kinematik
- Koordinaten- und homogene Transformationen
- Denavit-Hartenberg-Notation
- Jacobi-Matrizen
- Kinematisch redundante Roboter
- Bahnplanung
- Dynamik
- Newton-Euler-Verfahren und Lagrange’sche Gleichungen
- Einzelachs- und Kaskadenregelung, Momentenvorsteuerung
- Fortgeschrittene Regelverfahren
- Sensoren
Materialien
Die vorlesungsbegleitenden Materialien für die Veranstaltung "Robotik I" werden bei Stud.IP im Verlauf der Vorlesung zum Download bereit gestellt. Diese beinhalten im Wesentlichen das Skript, Übungsaufgaben, Klausurunterlagen sowie Sekundärliteratur.
Besonderheiten
Diese Vorlesung wird mit wechselndem Dozenten, jedoch identischem Inhalt in jedem Semester angeboten. Im Sommersemester wird die Vorlesung Robotik I von Prof. Müller des IRT und im Wintersemester von Prof. Seel gelesen
Die vorlesungsbegleitende Computerübung wird eigenständig zuhause bearbeitet. In der Übung werden die Themen der Hörsaalübung an Aufgaben zu einer Sechsachs-Kinematik vertieft und gleichzeitig der Umgang mit der Matlab Software von Mathworks® geschult.
Kursbegleitend wird das Roboter-Camp angeboten. Alle Informationen dazu finden Sie auf der Seite Roboter-Camp.