Roboterassistierte Laserosteotomie inklusive Schnitttiefenmessung

verfasst von

Alexander Fuchs

betreut von

Tobias Ortmaier

Abstract

Bei der Durchführung medizinischer Eingriffe wird zur Schonung des Patienten zunehmend minimalinvasiv gearbeitet. Um die daraus resultierenden Genauigkeitsanforderungen erfüllen zu können, sind Chirurgen auf die Unterstützung technischer Assistenzsysteme angewiesen. Lasersysteme bieten die Vorteile einer berührungslosen, aseptischen Bearbeitung sowie beliebiger Geometrieausführung mit dem fokussierten Laserstrahl. Ein kombinierter Aufbau aus Roboter und Er:YAG-Laserquelle unterstützt von Daten einer optischen Kohärenztomographie (OCT) zur Abtragskontrolle ermöglicht die Analyse eines durchgehenden Arbeitsablaufs zur hochgenauen Knochenbearbeitung. Die Strahlführung des Er:YAG-Lasers mittels Linsen- und Spiegelsystem moduliert das Strahlprofil und ermöglicht eine dreidimensionale Fokuspositionierung. Über einen dichroitischen Spiegel werden die Arbeitsräume von Er:YAG-Laser und OCT vereint. Die Integration der Oberflächenvermessung mittels OCT sowie deren Verwendung zur intraoperativen Geometriedefinition und Ausrichtung des Laserstrahls versprechen eine hohe Positionier- und Bearbeitungsgenauigkeit.

Organisationseinheit(en)

Institut für Mechatronische Systeme

Typ

Dissertation

Anzahl der Seiten

148

Publikationsdatum

21.11.2017

Publikationsstatus

Veröffentlicht