Zeitdiskrete Bahnplanung mit variabler Abtastzeit basierend auf Sensitivitätsfunktionen am Beispiel eines unteraktuierten Manipulators.

verfasst von

D. Weidemann, H. Eilers, N. Scherm, B. Heimann

Abstract

Bei der optimalen Bahnplanung von mobilen Systemen ist oft nicht der kürzeste oder zeitoptimale Weg vom Anfangs- zum Endpunkt im Mittelpunkt des Interesses, sondern speziell eine Bewegung, die diese Aufgabe mit minimalem Energieaufwand löst. Der Energieaufwand kann durch durch bewußtes Ausnutzen der nichtlinearen dynamischen Kopplungen zwischen den einzelnen Gliedern eines Körpers reduziert werden. In unteraktuierten Systemen, die mehr Gelenke als Antriebe besitzen, beruht die Bewegung der passiven Gelenke ausschließlich auf nichtlinearen dynamischen Kopplungen. Zur Regelung unteraktuierter Systeme können erfolgreich zeitdiskrete Ansätze eingesetzt werden, die die Realisierung von Bewegungen mit endlicher Einstellzeit erlauben. In der Arbeit werden Ausführungen über die zeitdiskrete Bahnplanung bei Einsatz variabler Abtastzeiten gemacht. Es wird gezeigt, daß durch den Übergang von festen zu variablen Abtastzeiten eine signifikante Reduzierung des Stellenergiebedarf erreicht werden kann.

Organisationseinheit(en)

Institut für Mechatronische Systeme

Typ

Aufsatz in Konferenzband

Publikationsdatum

2005

Publikationsstatus

Veröffentlicht

Peer-reviewed

Ja