| Art der Veranstaltung | Vorlesung + Übung + Labor |
| Niveaustufe | Hauptstudium / Master |
| Semester | Sommersemester |
| Creditpoints | 5 CP |
| Umfang | 3 SWS |
| Prüfung | Klausur (90 min) |
| Dozent | Prof. Dr.-Ing. Thomas Seel |
| Übungsleiter | M. Sc. Jan Piosik |
Ziel der Lehrveranstaltung
Die Vorlesung behandelt neue Entwicklungen im Bereich der Robotik. Neben der Berechnung der Kinematik und Dynamik paralleler Roboterstrukturen werden lineare und nichtlineare Verfahren zur Identifikation zentraler Systemparameter vorgestellt. Zusätzlich werden Verfahren zur bildgestützten Regelung eingeführt und Verfahren der kinodynamischen Bewegungsplanung und des robotischen Bewegungslernens zu verstehen und zielgerecht einzusetzen.
Inhalt der Lehrveranstaltung
- Parallelkinematische Maschinen
- Strukturen
- inverse und direkte Kinematik
- kinematische Leistungsmerkmale
- Dynamik, redundante Kinematiken
- Identifikations- und Optimierungsalgorithmen
- lineare und nichtlineare Verfahren
- deterministische Verfahren
- optimale Anregung
- Visual Servoing
- 2½D und 3D Verfahren
- Kamerakalibrierung
- Kinodynamische Bewegungsplanung
- Definitionen und Grundgedanken
- typische Verfahren
Materialien
Die vorlesungsbegleitenden Materialien für die Veranstaltung "Robotik II" werden bei Stud.IP im Verlauf der Vorlesung zum Download bereit gestellt. Diese beinhalten im Wesentlichen das Skript, Übungsaufgaben, Klausurunterlagen sowie Sekundärliteratur.
Unterstütztende Videos zu Inhalten aus dem Skript gibt es hier.
Besonderheiten
Die Veranstaltung wird durch ein sogenanntes "Remote Lab" ergänzt: Anhand eines Delta Roboters lernen Sie durch verschiedene Laborversuche die Inhalte der Vorlesung und Übung an einem praktischen Beispiel. Für Teile der Versuchsauswertung sind Kenntnisse in MATLAB von Vorteil. Der Zugriff auf den Versuchsstand erfolgt dabei per Remotesteuerung, sodass die Versuche jederzeit am eigenen PC absolviert werden können.
Sprechstunden
Es wird keine feste Sprechstunde angeboten. Gerne möchten wir Sie animieren das StudIP-Forum zu nutzen, um Ihre Fragen zu stellen. Nicht nur, dass ggf. Ihre Kommilitonen Ihnen helfen können, sondern es wird gewährleistet, dass nicht nur Sie sondern die gesamte Gruppe von der Antwort unseres Lehrpersonals profitiert.
Dennoch können jederzeit individuelle Termine bei Fragen zur Veranstaltung vereinbart werden. Dazu schicken Sie bitte eine E-mail an den unten aufgeführten Vorlesungsbetreuer.
Zur Klausurvorbereitung wird in der Regel eine gesonderte Klausursprechstunde angeboten, verfolgen Sie hierzu bitte die Ankündigungen in StudIP.
Ansprechperson
30823 Garbsen