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laufende Projekte

 
Kategorie: 

Identifikation & Regelung

Analyse von Triebstrangschwingungen

 

Bearbeitung:

M. Sc. Eduard Popp

Förderung durch:

IAV GmbH

Kurzbeschreibung:

Ein aktuelles Projekt am imes stellt die Analyse von Fahrzeugschwingungen im Antriebsstrang des PKW dar. Das Forschungsvorhaben zielt darauf hin, einzelne Phänomene zu analysieren und deren Auslöser im PKW zu identifizieren, damit geeignete Maßnahmen zur Reduzierung bzw. Vermeidung eingeleitet werden können. Diese Arbeit wird im Rahmen eines Industrieprojektes mit der Firma IAV GmbH bearbeitet.

 

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Robotik & autonome Systeme

Automatische PID-Reglereinstellung für serielle Roboter

Bild zum Projekt Automatische PID-Reglereinstellung für serielle Roboter

Bearbeitung:

M.Sc. Ahmed Zidan

Kurzbeschreibung:

Klassische PID Regler sind aufgrund ihrer Einfachheit und Robustheit eine der am meisten verwendeten Regelstrukturen in industriellen Prozessen. Auch in dem Gebiet der Robotik ist die Verwendung von PID Reglern wegen ihrer Vorteile weit verbreitet. Roboter sind jedoch hochgradig nichtlineare und hochgekoppelte MIMO-Systeme. Daher gilt die Einstellung der Regelparameter für solche Systeme als hochkomplexe Aufgabe, die in der Regel durch traditionelle oder manuelle Methoden (z.B. durch gezieltes Ausprobieren) durchgeführt wird.

 

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Energieeffiziente Bahnplanung für Industrieroboter

Bild zum Projekt Energieeffiziente Bahnplanung für Industrieroboter

Bearbeitung:

Elias Knöchelmann, M.Sc.

Förderung durch:

Industrie

Kurzbeschreibung:

Eine Möglichkeit zur Steigerung der Energieeffizienz eines Roboters besteht in der Planung energieoptimaler Bewegungen. Der Energieverbrauch wird durch verschiedene Effekte von der Bahnplanung beeinflusst, darunter z. B. betriebspunktabhängige Verluste der Antriebskomponenten sowie die elektrische und mechanische Kopplung der Antriebsachsen. Zur Optimierung der Bahn müssen daher sowohl der gesamte Antriebsstrang als auch die Mechanik betrachtet werden. Hierzu werden sämtliche Komponenten modelliert und die energieoptimale Bahn mittels nichtlinearer Optimierungsverfahren ermittelt.

 

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Medizintechnik & Bildverarbeitung

Evaluation des laryngealen Adduktionsreflexes mit einem mechatronischen Mikrotropfen-Laryngoskop

Bild zum Projekt Evaluation des laryngealen Adduktionsreflexes mit einem mechatronischen Mikrotropfen-Laryngoskop

Bearbeitung:

Jacob F. Fast, M.Sc.

Förderung durch:

DFG

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen dieses DFG-geförderten Projektes wird in Kooperation mit der Klinik für Phoniatrie und Pädaudiologie (Leitung: Prof. Dr. med. Dr. med. h.c. Martin Ptok) der Medizinischen Hochschule Hannover (MHH) ein neuartiges, endoskopisches System zur Untersuchung des laryngealen Adduktionsreflexes (LAR) entwickelt und im klinischen Einsatz erprobt. Die Auslösung des LAR soll durch die Applikation eines beschleunigten Tröpfchens erfolgen. Zur Beobachtung der Reflexantwort wird ein Hochgeschwindigkeits-Kamerasystem eingesetzt. Die Einbindung bildverarbeitender Algorithmen soll den Automatisierungs- und Objektivitätsgrad des Untersuchungsverfahrens steigern.

 

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Robotik & autonome Systeme

Generierung aufgabenspezifischer Roboterkinematiken durch kombinierte Struktur- und Maßsynthese

Bild zum Projekt Generierung aufgabenspezifischer Roboterkinematiken durch kombinierte Struktur- und Maßsynthese

Bearbeitung:

M. Sc Moritz Schappler

Laufzeit:

01.01.2018 - 31.12.2019

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Um den Automatisierungsprozess, insbesondere von klein- und mittelständischen Unternehmen, weiter voranzutreiben, wird im Umfang dieses Forschungsprojektes eine neue Methodik zur aufgabenspezifischen Entwicklung seriellkinematischer und parallelkinematischer Roboter erarbeitet. Ziel ist eine ganzheitliche und automatisierte Synthetisierung von Roboterstrukturen in Abhängigkeit eines benutzerdefinierten Anforderungsprofils.

 

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Medizintechnik & Bildverarbeitung

Hand-Held Projection and Measurement System for Surgical Interventions

Bild zum Projekt Hand-Held Projection and Measurement System for Surgical Interventions

Bearbeitung:

M. Sc. Dipl.-Ing. Shivaraman Ilango

Förderung durch:

Lower Saxony Ministry for Science and Culture

Kurzbeschreibung:

In Augmented reality, image overlay projection is a technique that would help the surgeons to view the underlying anatomical structures directly on the surface of the skin or organ of the patient. Within the scope of the Tailored Light Scholarship Program , a novel hand-held projector system would be developed that would allow the images of 3-D patient-specific models to be projected directly onto the surface of the organ intraoperatively without the need of intrusive hardware around the surgical scene. This would circumvent the problems of view reorientation, where the surgeon has to divert his sight from the patient to the monitors with patient information like CT, MRI etc., thus helping him in performing the surgeries without any strain.

 

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Robotik & autonome Systeme

Implementierung robotergestützter Orientierungssysteme auf dem Campus Maschinenbau

Bild zum Projekt Implementierung robotergestützter Orientierungssysteme auf dem Campus Maschinenbau

Bearbeitung:

M.Sc. Marvin Stüde

Laufzeit:

01.03.2018 - 28.02.2021

Kurzbeschreibung:

Der Campus Maschinenbau ist die größte Neubaumaßnahme der Universität und soll zum Wintersemester 2019/20 seinen endgültigen Betrieb aufnehmen. Um die Orientierung auf dem Campus zu erleichtern und Anfragen verschiedener Art zu beantworten, soll in diesem Projekt ein robotergestütztes Orientierungssystem konzipiert und implementiert werden. Ein Roboter soll sowohl Auskunft über das Informations- und Raumbelegungssystem geben, als auch als Wegbegleiter für Personen zur Erstorientierung fungieren.

 

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Intelligente Steuerung für das Energiemanagement von Gleichstromversorgten Industrieanlagen

Bild zum Projekt Intelligente Steuerung für das Energiemanagement von Gleichstromversorgten Industrieanlagen

Bearbeitung:

M. Sc. Elias Knöchelmann

Förderung durch:

Bosch Rexroth AG.

Kurzbeschreibung:

Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung einer intelligenten Ansteuerung der Systeme innerhalb eines Gleichstromzwischenkreis- verbunds, sodass die netzseitig aufgenommene Energie reduziert wird. Die Energiesteuerung soll im nächsten Schritt auf Energiespeicher und variable erneuerbare Energien ausgedehnt werden. Schwerpunkte sind vor allem Simulationstiefe, Große der Einflussnahme, Energiespeichersteuerung und Aufbau einer Intelligenten Steuerung, welche aktiv in den Prozess eingreift.

 

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Medizintechnik & Bildverarbeitung

Intraoperative Registrierung durch Endoskopie der Knochenbälkchen

Bild zum Projekt Intraoperative Registrierung durch Endoskopie der Knochenbälkchen

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Jan Bergmeier

Förderung durch:

DFG

Kurzbeschreibung:

Das Projekt iBoneRegistration erforscht die Endoskopie von Knochenbälkchen (Spongiosa) für die intraoperative Registrierung in der navigierten Knochenchirurgie. Durch ihre unverwechselbare strukturelle Beschaffenheit und Darstellbarkeit in präoperativer Bildgebung sind Knochenbälkchen optimal als Merkmale für die eindeutige räumliche Zuordnung von präoperativen Daten zur intraoperativen Lage geeignet.

 

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Identifikation & Regelung

Online-Identifikation regelungstechnisch relevanter Systemparameter elektrisch angetriebener mechanischer Systeme II

Bild zum Projekt Online-Identifikation regelungstechnisch relevanter Systemparameter elektrisch
angetriebener mechanischer Systeme II

Bearbeitung:

M. Sc. Mathias Tantau

Kurzbeschreibung:

Das primäre Ziel dieses Forschungsvorhabens liegt in der Bestimmung der wesentlichen Parameter eines elektrischen Antriebssystems mit gekoppelter Mechanik ohne zusätzliche Sensorik. Dies erfolgt zum Einen durch optimierte Identifikationstrajektorien und zum Anderen im laufenden Betrieb durch Beobachtung der Parameteridentifizierbarkeit in Abhängigkeit der Streckeneigenschaften. Grundlage bildet ein echtzeitfähiges Modell des mechatronischen Gesamtsystems.

 

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Medizintechnik & Bildverarbeitung

OPhonLas: OCT-geregelte Laserablation bei Stimmlippen-Phonation

Bild zum Projekt OPhonLas: OCT-geregelte Laserablation bei Stimmlippen-Phonation

Bearbeitung:

Sontje Ihler, M. Sc., Max-Heinrich Laves, M. Sc.

Laufzeit:

3 Jahre

Förderung durch:

EFRE (Europäischer Fonds für regionale Entwicklung)

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen dieses EFRE-geförderten Projektes soll ein rigides, anatomisch geformtes Laryngoskop entwickelt werden, das mit einem steuerbaren Ablationslaser ausgestattet ist. Neben der Anwendung auf ruhenden Stimmlippen soll ein Laserschnitt auch während einer Phonation–also auf schwingenden Stimmlippen–durchgeführt werden. Dadurch wird die Behandlung bestimmter Pathologien ermöglicht und der funktionelle Therapieerfolg direkt sichtbar gemacht. Die hohen Anforderungen an die Echtzeit-Regelung des Lasers setzen die Fusion von Stereobilddaten und optischer Kohärenztomographien voraus.

 

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Robotik & autonome Systeme

Parallel-kontinuierliche Manipulatoren – Egalisierung strukturindividueller Nachteile durch Kombination von Parallel- und Kontinuumsrobotern

Bild zum Projekt Parallel-kontinuierliche Manipulatoren – Egalisierung strukturindividueller Nachteile durch Kombination von Parallel- und Kontinuumsrobotern

Bearbeitung:

Dipl.-Ing. Kathrin Nülle

Laufzeit:

1.1.2018-31.12.2019

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen dieses Projekts wird die kinematische Struktur von parallelen Robotern mit kontinuierlichen kinematischen Ketten erforscht. Das Ziel ist die hohe Genauigkeit und Steifigkeit von parallelen Robotern mit der hohen Dexterität und Manipulierbarkeit von kontinuierlichen Robotern zu vereinen.

 

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Vernetzte Systeme & maschinelles Lernen

Prozessmonitoring in der Produktionstechnik (ProMoPro)

Bild zum Projekt Prozessmonitoring in der Produktionstechnik (ProMoPro)

Bearbeitung:

Karl-Philipp Kortmann, M. Sc., Johannes Zumsande, M. Sc.

Laufzeit:

3 Jahre

Förderung durch:

EFRE (Europäischer Fonds für regionale Entwicklung)

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen dieses EFRE-geförderten Projektes werden universelle Werkzeuge und Methoden zur Digitalisierung von Produktionsanlagen energieintensiver Industriezweige geschaffen. Die umfassende Akquise heterogener Anlagen- und Prozessdaten ermöglicht das Partitionieren des Gesamtprozesses in geeignete Teilprozessen, deren Beschreibung durch aussagekräftige Merkmale und das Anlernen mathematischer Modelle, um die Auswirkungen der Teilprozesse auf verschiedene Zielgrößen (z.B. Produktqualität und Energieverbrauch) zu beschreiben.

 

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Medizintechnik & Bildverarbeitung

RoboJiG

Bild zum Projekt RoboJiG

Bearbeitung:

Samuel Müller, M. Sc.

Förderung durch:

BMBF

Kurzbeschreibung:

Präklinische Realisierung einer ganzheitlich minimal-invasiven Cochlea-Implantat-Versorgung durch patientenspezifische Bohrschablonen

 

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Robotik & autonome Systeme

Roboterfabrik

Bild zum Projekt Roboterfabrik

Bearbeitung:

Svenja Tappe, M. Sc.

Laufzeit:

5 Jahre

Förderung durch:

Region Hannover

Kurzbeschreibung:

Um Hannover als einen führenden Robotik-Standort zu etablieren, wurde an der Leibniz Universität in Kooperation mit der Region Hannover und dem Roberta Regiozentrum Hannover das Gemeinschaftsprojekt Roboterfabrik ins Leben gerufen. Die Roboterfabrik verfolgt einen kontinuierlichen Ansatz zur Ausbildung sogenannter Robotic Natives, der in der Schule beginnt und an der Universität fortgesetzt wird.

 

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Identifikation & Regelung

RoCCl - Road Condition Cloud

 

Bearbeitung:

M. Sc. Alexander Busch

Laufzeit:

02/2018 - 01/2021

Förderung durch:

Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen des DFG-geförderten Projektes RoCCl wird in Kooperation mit dem Institut für Fahrzeugtechnik der TU Braunschweig eine zeitlich veränderliche Karte, die Road Condition Cloud, entwickelt. Dabei wird der Fahrbahnzustand, mit zusätzlicher Konfidenz, durch wahrscheinlichkeitsbasierte Datenfusion verschiedener heterogener Informationen aus Onboard- und Umgebungssensorik geschätzt und in die Karte überführt. Die Kommunikation mit der RoCCl bietet somit die Möglichkeit Fahrerassistenzsysteme zu jedem Zeitpunkt bezüglich des aktuellen Fahrbahnzustandes korrekt zu initialisieren.

 

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simTrailer - Vollständige, modellbasierte Trailer-Zustandsüberwachung

Bild zum Projekt simTrailer - Vollständige, modellbasierte Trailer-Zustandsüberwachung

Bearbeitung:

Zygimantas Ziaukas, M .Sc.

Förderung durch:

BPW Bergische Achsen KG

Kurzbeschreibung:

Im Rahmen des Projekts simTrailer werden online-fähige Methoden zur modellbasierten Zustandsüberwachung des Trailers erarbeitet, um einen möglichst effizienten Einsatz von Sensorik zu gewährleisten.

 

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Robotik & autonome Systeme

Vollaktuierter elektromagnetischer Biegeaktor für endoskopische Anwendungen

Bild zum Projekt Vollaktuierter elektromagnetischer Biegeaktor für endoskopische Anwendungen

Bearbeitung:

Svenja Tappe, M. Sc.

Förderung durch:

Caroline Herschel Programm des Hochschulbüro für ChancenVielfalt

Kurzbeschreibung:

Ziel dieses Projektes ist, die Nachteile bestehender Endoskop-Systeme, in Bezug auf Handhabung und Verletzungsrisiko für den Patienten, durch ein neuartiges Aktuierungskonzept zu kompensieren. Gegenstand der Untersuchung sind zunächst die Entwicklung geeigneter Aktoren, deren kinematische und dynamische Modellierung sowie die Implementierung einer geeigneten Steuerung und Regelung. Die Arbeit wird in enger Kooperation mit dem Institut für Antriebssysteme und Leistungselektronik (IAL) durchgeführt.

 

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